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標題: 2路紅外循跡小車停止問題,每次都沖出賽道,要如何解決? [打印本頁]

作者: 一葉舞澎湃 時間: 2021-7-20 22:36
標題: 2路紅外循跡小車停止問題,每次都沖出賽道,要如何解決?
兩路的紅外循跡，是不是不好停車？每次都是沖出賽道，有沒有辦法解決這個問題？

作者: rong666 時間: 2021-7-20 23:45
你可以用pwn控制電機的速度，當小車快到轉彎的時候，把速度降下來，過轉彎后再升上去，這個你可以試一下

作者: 一葉舞澎湃 時間: 2021-7-21 00:28

rong666 發表于 2021-7-20 23:45
你可以用pwn控制電機的速度，當小車快到轉彎的時候，把速度降下來，過轉彎后再升上去，這個你可以試一下

你好，已經用pwm控制電機轉速了，但是還是會出現停車線的檢測還是不靈敏，但是其他的循跡路線都是可以的，

作者: 月亮同行 時間: 2021-7-21 06:30
你好，可以嘗試用pwn控制電機的速度，當小車快到轉彎的時候，把速度降下來，過轉彎后再升上去，這個你可以試一下

作者: 1543330241 時間: 2021-7-21 15:04
你可以把紅外模塊角度往前傾斜一下，增加點前瞻性。

作者: 1543330241 時間: 2021-7-21 15:05
兩路信號有點少，肯定反應不夠靈敏，這樣要不就降低速度，要不就加紅外

作者: glinfei 時間: 2021-7-21 16:12
程序問題吧？因為車上停車線時，可能不是90度，導致一邊先上，先進入轉彎程序，下一個循跡時又過線了，所以難停止。增加停車線寬度，提高循跡頻率，調平傳感器位置，停車線前的軌跡拉直長一點，可調的方法有很多，看你怎么方便了。另外，能把循跡代碼發上來給我學習一下嗎？

作者: 一葉舞澎湃 時間: 2021-7-21 17:05

glinfei 發表于 2021-7-21 16:12
程序問題吧？因為車上停車線時，可能不是90度，導致一邊先上，先進入轉彎程序，下一個循跡時又過線了，所以 ...

void run()
{
pwm_left_val = 150;
pwm_right_val = 150;
L_go;
R_go;

}
void stop()
{
L_stop;
R_stop;
}
void lefturn()
{
pwm_left_val = 150;
pwm_right_val = 130;
R_go;
L_back;

}
void righturn()
{
pwm_left_val = 130;
pwm_right_val = 150;
L_go;
R_back;
}
void xunji()
{
if((Left_led==0)&&(Right_led==0))
{
run();
delay_us(10);
}
else if((Left_led==1)&&(Right_led==1))
{
stop();

}
else if((Left_led==0)&&(Right_led==1))
{
righturn();
delay_us(10);
}
else if((Left_led==1)&&(Right_led==0))
{
lefturn();
delay_us(10);
}
}

作者: 一葉舞澎湃 時間: 2021-7-21 17:06

1543330241 發表于 2021-7-21 15:05
兩路信號有點少，肯定反應不夠靈敏，這樣要不就降低速度，要不就加紅外

好的，我晚上調試一下看看，

作者: 一葉舞澎湃 時間: 2021-7-21 17:07

glinfei 發表于 2021-7-21 16:12
程序問題吧？因為車上停車線時，可能不是90度，導致一邊先上，先進入轉彎程序，下一個循跡時又過線了，所以 ...

感謝說出的問題和解決方法，晚上我去調試看看

作者: 瀟瀟來了 時間: 2021-7-21 17:24
實在不行調節兩路紅外的間隔距離，和對地距離，調整紅外的靈敏度。

作者: glinfei 時間: 2021-7-22 08:48

一葉舞澎湃發表于 2021-7-21 17:05
void run()
{
pwm_left_val = 150;

程序還要完善啊，它沒法停的，因為車有慣性，即使它執行stop（）；還會前沖5cm左右，自然就過線了，你設個停止標志變量解決吧。另外，覺得你的程序很難轉直角彎吧？我建議你檢測和控制分離，這樣檢測的結果和控制車指令可以不一致，用來處理直角彎，停車，以及Y型線。

作者: yzwzfyz 時間: 2021-7-22 09:14
道理很簡單：
不知道樓主開不開汽車。
人在駕車時為何沒有沖出馬路呢？
需要一個提前的預判，人會減速的。

作者: 蘇慶波 時間: 2021-7-23 23:37
做這個轉彎要減速在起當加速

作者: 蘇慶波 時間: 2021-7-24 00:08
先減速在起步

作者: iamluckman 時間: 2021-7-27 00:21
用帶急停功能H橋驅動，或者自己設計一個電路需要停止時把直流電機的電源輸入斷開而電機的兩個接線極連接在一起

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