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標題: 單片機舵機電機控制不聽使喚,檢查的好多遍都找不出原因 [打印本頁]

作者: desigz 時間: 2021-7-12 16:18
標題: 單片機舵機電機控制不聽使喚,檢查的好多遍都找不出原因
用鋁合金做了個機甲，朋友做的程序，芯片用的是STC的，采用了人體感應和手掃結合的控制方式，動作正常，就是感應，手掃，呼吸燈不正常，有時候感應程序啟動走一半又重啟，呼吸燈時亮時不亮，檢查的好多遍都找不出原因，不知道到底是程序問題還是硬件問題，有沒有大師幫一把？我用自己做的機甲做小小的報酬，,感謝！

作者: 開心就好hhhh 時間: 2021-7-13 08:45
程序走到一半又重啟？你是不是開了看門狗啊

作者: xuyaqi 時間: 2021-7-13 09:02
如果不帶負載程序正常，裝上不正常要從電源及干擾方面考慮。

作者: glinfei 時間: 2021-7-13 09:43
看著好先進，你確定不是來炫耀的吧！CNC加工的嗎？看樣子能雙足行走，這些都能搞掂估計程序不至于出低級問題，看你連著的杜邦線是供電用的嗎？太細了吧。

作者: desigz 時間: 2021-7-13 11:25

glinfei 發表于 2021-7-13 09:43
看著好先進，你確定不是來炫耀的吧！CNC加工的嗎？看樣子能雙足行走，這些都能搞掂估計程序不至于出低級問 ...

絕對不是，這個程序非常奇怪，有時候能完整跑完整個程序，但如果中途用手掃停止時就會出現反復重啟的現象，呼吸燈時亮時不亮，有時候上電就只能跑一半的程序，出現反復重啟的現象

作者: desigz 時間: 2021-7-13 11:26

開心就好hhhh 發表于 2021-7-13 08:45
程序走到一半又重啟？你是不是開了看門狗啊

搞不懂啊

作者: desigz 時間: 2021-7-13 11:27

xuyaqi 發表于 2021-7-13 09:02
如果不帶負載程序正常，裝上不正常要從電源及干擾方面考慮。

這個有可能哦

作者: 開心就好hhhh 時間: 2021-7-13 13:11

desigz 發表于 2021-7-13 11:26
搞不懂啊

這就要看具體的程序了，沒準程序設置出錯，在某個地方卡死了，或者你開了看門狗，如果這個電路易受干擾，沒有及時喂狗，程序跑到一半就重啟了

作者: glinfei 時間: 2021-7-13 15:12

desigz 發表于 2021-7-13 11:25
絕對不是，這個程序非常奇怪，有時候能完整跑完整個程序，但如果中途用手掃停止時就會出現反復重啟的現象 ...

我覺得首先看供電部分，而且先看功率問題，拍一下你供電部分的圖片唄。應該不是軟件問題，關節又是舵機，干擾也不大，就像是供電不足。

作者: fhsgjsgjsfgjsfj 時間: 2021-7-13 15:18
舵機不聽使喚，如果電源和控制信號正常的情況下，那就先去檢查軟件定時器配置，查看是不是輸出pwm信號是否正常

作者: desigz 時間: 2021-7-13 16:39

glinfei 發表于 2021-7-13 15:12
我覺得首先看供電部分，而且先看功率問題，拍一下你供電部分的圖片唄。應該不是軟件問題，關節又是舵機， ...

電源是5V2A,是手機充電頭

DSC_0519A.jpg (265.43 KB, 下載次數: 32)

板子

DSC_0521.JPG (4.16 MB, 下載次數: 34)

手掃和感應頭

正面.png (560.79 KB, 下載次數: 37)

板子

未標題-1.jpg (412.93 KB, 下載次數: 31)

作者: desigz 時間: 2021-7-13 16:42

開心就好hhhh 發表于 2021-7-13 13:11
這就要看具體的程序了，沒準程序設置出錯，在某個地方卡死了，或者你開了看門狗，如果這個電路易受干擾， ...

這個程序奇怪的地方就是：它并不是每次都出錯，而是有時候會出現正常啟動，按照設計的那樣跑完全程，大部份的時候出錯

未標題-1.jpg (412.93 KB, 下載次數: 23)

作者: glinfei 時間: 2021-7-14 08:52

desigz 發表于 2021-7-13 16:39
電源是5V2A,是手機充電頭

看流程，這種比較簡單的程序不至于出啥錯吧，我看你電源用的杜邦線，那頂多過1A個多的電流，好在留了兩組的接頭，是否用雙線供電了？否則兩個電機加上亮一點的LED功率就過了。

作者: desigz 時間: 2021-7-14 11:57

glinfei 發表于 2021-7-14 08:52
看流程，這種比較簡單的程序不至于出啥錯吧，我看你電源用的杜邦線，那頂多過1A個多的電流，好在留了兩組 ...

這是個最新且有意義的提法，我一直用一組供電，沒有使用過雙線供電，接口自己焊了一個5.5DC接頭，但問題是，即算我只連接了兩個電機，感應頭，手掃頭，其余設備都不裝，也會出現中途重啟的現象，呼吸燈指示錯誤

作者: glinfei 時間: 2021-7-14 14:27

desigz 發表于 2021-7-14 11:57
這是個最新且有意義的提法，我一直用一組供電，沒有使用過雙線供電，接口自己焊了一個5.5DC接頭，但問題 ...

上邊我忘記寫了，本來先建議是不接電機，看看是不是會好點，兩個電機電流可能就不小了。我就是覺得這個程序很短吧，不至于出bug

作者: desigz 時間: 2021-7-14 15:08

glinfei 發表于 2021-7-14 14:27
上邊我忘記寫了，本來先建議是不接電機，看看是不是會好點，兩個電機電流可能就不小了。我就是覺得這個程 ...

現在的情況是，即算我不接電機，也是不斷重啟，程序跑不到舵機一級

作者: desigz 時間: 2021-7-14 15:13

glinfei 發表于 2021-7-14 14:27
上邊我忘記寫了，本來先建議是不接電機，看看是不是會好點，兩個電機電流可能就不小了。我就是覺得這個程 ...

如果一旦跑過電機一級，舵機正常工作，指示燈就不正常，等有空傳個視頻指導一下

作者: glinfei 時間: 2021-7-15 08:40

desigz 發表于 2021-7-14 15:13
如果一旦跑過電機一級，舵機正常工作，指示燈就不正常，等有空傳個視頻指導一下

那還是要看看程序了，先看看程序沒大問題再看看干擾源，畢竟程序好檢查。

作者: desigz 時間: 2021-7-15 15:46

開心就好hhhh 發表于 2021-7-13 13:11
這就要看具體的程序了，沒準程序設置出錯，在某個地方卡死了，或者你開了看門狗，如果這個電路易受干擾， ...

我反復看了你的帖子，感覺有道理，但不知如何操作

作者: desigz 時間: 2021-7-15 16:18
終于做了一個GIF的動圖，比較直觀

aa1.gif (297.94 KB, 下載次數: 32)

請注意看呼吸燈，在待機狀態下閃爍不正常，應該是勻速慢閃，這個閃爍明顯分成了兩段

AA2.gif (6.05 MB, 下載次數: 27)

沒有聲音，但也可勉強看出來啟動后電機正轉動后隨即反轉了，表明程序沒有走完，呼吸燈也不正常

作者: 開心就好hhhh 時間: 2021-7-15 16:35

desigz 發表于 2021-7-15 16:18
終于做了一個GIF的動圖，比較直觀

你最好查看一下你的程序，估計是定時器設置出錯，好好檢查一下

作者: 開心就好hhhh 時間: 2021-7-15 16:42

desigz 發表于 2021-7-15 15:46
我反復看了你的帖子，感覺有道理，但不知如何操作

如果程序有跑著跑著自己重啟的問題，大概就是你自己程序哪個地方設置了復位，比如設置了看門狗復位，但是沒有及時喂狗，比如掉電復位之類的。如果你是程序在跑，但是一些時間都不對，就有可能你的定時器設置出錯，比如開了好幾個定時器，幾個定時中斷同時響應了，這中間沒有設置好，會出很多問題的，或者定時不準確，時間跟你想象的不一樣

作者: desigz 時間: 2021-7-15 16:49

開心就好hhhh 發表于 2021-7-15 16:35
你最好查看一下你的程序，估計是定時器設置出錯，好好檢查一下

感謝，這超出了我的能力

作者: glinfei 時間: 2021-7-15 16:54

desigz 發表于 2021-7-15 16:49
感謝，這超出了我的能力

貼個程序看看唄，被它豪華外表震驚了，以為程序也很牛。

作者: desigz 時間: 2021-7-15 17:11
程序如下

8.png (62.26 KB, 下載次數: 32)

7.png (61.54 KB, 下載次數: 39)

6.png (58.21 KB, 下載次數: 27)

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4.png (57.72 KB, 下載次數: 33)

3.png (61.31 KB, 下載次數: 35)

2.png (60.54 KB, 下載次數: 39)

1.png (62.93 KB, 下載次數: 35)

作者: 開心就好hhhh 時間: 2021-7-15 17:25

desigz 發表于 2021-7-15 17:11
程序如下

這程序感覺寫的有點問題，我只看了第一張的程序，就看到第一張的while（條件）{}，那個條件好像有點問題吧，那個T0count_100ms_add恒等于0，也就是說這個條件豈不是一直成立，也就是說你會一直停在這個while里了，所以程序如果運行到這里必然不會前進了，誰寫的程序，讓他自己重新檢查一下，我看到程序里面也有看門狗，所以你那個有時運行的時候忽然重啟的問題大概就是沒有及時喂狗的結果，建議算一下程序的時間，或者加大一下看門狗的定時時間

作者: desigz 時間: 2021-7-16 10:31

開心就好hhhh 發表于 2021-7-15 17:25
這程序感覺寫的有點問題，我只看了第一張的程序，就看到第一張的while（條件）{}，那個條件好像有點問題 ...

能否給個詳細的修改意見，拜托

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