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標題: 簡單一點，怎么調(diào)pid [打印本頁]
作者: 地方的紛紛擾擾    時間: 2021-6-2 12:27
標題: 簡單一點，怎么調(diào)pid
pid怎么調(diào)

作者: Hephaestus    時間: 2021-6-3 18:40
搜“Nichols-Ziegler Method”，有first和second兩種哦！
作者: angmall    時間: 2021-6-3 18:53
論壇有一堆可參考

PID精華算法講解,絕對是精華,一看就懂(8頁pdf文檔下載)
http://m.raoushi.com/bbs/dpj-89885-1.html

PID控制就是負反饋控制，一般學(xué)校里學(xué)的負反饋只講一個基本概念，告訴我們負反饋可以調(diào)整放大倍數(shù)，做跟隨器等，但負反饋也可能引起振蕩，至于負反饋為啥會引起振蕩，如何補償可以消除振蕩，一般的書都很少講這一塊，其實PID控制就是帶振蕩抑制的負反饋，就增量式PID來說，I部分就是比例負反饋，PD部分是用來消除因延時導(dǎo)致可能發(fā)生的振蕩的！
作者: xuyaqi    時間: 2021-6-3 20:15
angmall 發(fā)表于 2021-6-3 18:53
論壇有一堆可參考

PID精華算法講解,絕對是精華,一看就懂(8頁pdf文檔下載)

P是比例，I是積分，D是微分。
作者: angmall    時間: 2021-6-3 20:30
了解三個參數(shù)的作用有利于用經(jīng)驗法調(diào)整和確定PID 的參數(shù)，總結(jié)如下:

1)Kp 參數(shù)：能迅速反映誤差，從而減小誤差，但它不能消除穩(wěn)態(tài)誤差，加大Kp 還會引起系統(tǒng)的不穩(wěn)定。

2)Ki 參數(shù)：只要有足夠的時間，積分作用將能完全消除誤差。但其缺點積分控制是偏差累積控制，控制作業(yè)緩慢，但是如果積分作用太強會使系統(tǒng)的超調(diào)量加大，甚至出現(xiàn)振蕩。

3)Kd 參數(shù)：預(yù)測誤差變化趨勢，減小超調(diào)量，克服振蕩，使系統(tǒng)的穩(wěn)定性提高，還能加快系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)速度，減小調(diào)整時間，從而改善系統(tǒng)的動態(tài)性能。

作者: yabiyff    時間: 2021-6-3 20:42
連續(xù)采樣，然后根據(jù)yn(比例)，yn-yn-1(微分)和∑yn(積分)做簡單求和來決定下一時刻的輸出，注意Ki盡量小
作者: 地方的紛紛擾擾    時間: 2021-6-3 20:44
好難，每次誤差都不一樣
作者: angmall    時間: 2021-6-3 22:53
地方的紛紛擾擾 發(fā)表于 2021-6-3 20:44
好難，每次誤差都不一樣

PID參數(shù)怎樣調(diào)整最佳
（1）整定比例控制
將比例控制作用由小變到大，觀察各次響應(yīng)，直至得到反應(yīng)快、超調(diào)小的響應(yīng)曲線。
（2）整定積分環(huán)節(jié)
若在比例控制下穩(wěn)態(tài)誤差不能滿足要求，需加入積分控制。
先將步驟（1）中選擇的比例系數(shù)減小為原來的50～80％，再將積分時間置一個較大值，觀測響應(yīng)曲線。然后減小積分時間，加大積分作用，并相應(yīng)調(diào)整比例系數(shù)，反復(fù)試湊至得到較滿意的響應(yīng)，確定比例和積分的參數(shù)。
（3）整定微分環(huán)節(jié)
若經(jīng)過步驟（2），PI控制只能消除穩(wěn)態(tài)誤差，而動態(tài)過程不能令人滿意，則應(yīng)加入微分控制，構(gòu)成PID控制。先置微分時間TD=0，逐漸加大TD，同時相應(yīng)地改變比例系數(shù)和積分時間，反復(fù)試湊至獲得滿意的控制效果和PID控制參數(shù)。
作者: ll425528    時間: 2021-6-4 00:04
(1)確定比例系數(shù)Kp確定比例系數(shù)Kp時，首先去掉PID的積分項和微分項，可以令Ti=0、Td=0，使之成為純比例調(diào)節(jié)。輸入設(shè)定為系統(tǒng)允許輸出最大值的60％～70％，比例系數(shù)Kp由0開始逐漸增大，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩；再反過來，從此時的比例系數(shù)Kp逐漸減小，直至系統(tǒng)振蕩消失。記錄此時的比例系數(shù)Kp，設(shè)定PID的比例系數(shù)Kp為當前值的60％～70％。
(2)確定積分時間常數(shù)Ti比例系數(shù)Kp確定之后，設(shè)定一個較大的積分時間常數(shù)Ti，然后逐漸減小Ti，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩，然后再反過來，逐漸增大Ti，直至系統(tǒng)振蕩消失。記錄此時的Ti，設(shè)定PID的積分時間常數(shù)Ti為當前值的150％～180％。
(3)確定微分時間常數(shù)Td微分時間常數(shù)Td一般不用設(shè)定，為0即可，此時PID調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)換為PI調(diào)節(jié)。如果需要設(shè)定，則與確定Kp的方法相同，取不振蕩時其值的30％。



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