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標(biāo)題: 最近在做一個(gè)類似超聲波小車避障項(xiàng)目求大佬幫忙看看程序 [打印本頁(yè)]

作者: garrettzls 時(shí)間: 2021-6-1 20:47
標(biāo)題: 最近在做一個(gè)類似超聲波小車避障項(xiàng)目求大佬幫忙看看程序
最近在做一個(gè)類似超聲波小車避障項(xiàng)目求大佬幫忙看看程序，設(shè)計(jì)一個(gè)小船，當(dāng)超聲波測(cè)距小于20舵機(jī)右轉(zhuǎn)，繼續(xù)前進(jìn)如果距離減小則舵機(jī)左轉(zhuǎn)，如果距離大于20則舵機(jī)置中間位

下面是我寫的代碼  （剛開始寫求放過(guò)）
#include<reg52.h>
#include<stdio.h>
#include<intrins.h>
#include <math.h>
typedef unsigned char uchar;
typedef unsigned int uint;
sbit Trig=P2^3;          //控制端
sbit Echo=P2^4;       //接收端
sbit PWM_OUT=P2^1;                               //PWM輸出口

uint PWM_Value;                      //定義pwm值
uchar order=0;
unsigned char T0RH=0;
unsigned char T0RL=0;
uchar flag;                                                                      //舵機(jī)按鍵標(biāo)志
void Delay(unsigned int s);    //延時(shí)函數(shù)聲明

uchar flag;                                                                      //舵機(jī)按鍵標(biāo)志

/*延時(shí)函數(shù)*/
void Delay_us(unsigned char t)
{
      while(--t);
}       //大約延時(shí)t*2+5us       超聲波模塊用
void time_init()
{
      EA=1;
      TMOD=0x11;
      TH0 = 0;
      TL0 = 0;
      ET0 = 1;
      TR0 = 1;
PT0=1;
} //初始化定時(shí)器

void main()
{
      unsigned int time,distance,last;
      Trig=0;
      Echo=0;
Delay_us(6000);
PWM_Value =1190;                                     //pwm初值為1190中位
time_init();
while(1)
   {
      Trig=1;
      Delay_us(5);
            Trig=0;
            while(Echo==0);
            TR0=1;
            while(Echo);
            TR0=0;
            time=TH0*256+TL0;
            distance=(int)(time*0.017);                         //計(jì)算路程單位為cm
      if(distance<20)                                     //如果距離小于20cm 舵機(jī)右轉(zhuǎn)
            {
                     flag = 1;
                     last=distance;
            }
            else
            {
            flag=0;
            }
            Delay_us(5);
                     if(distance<last)
                     {
                     flag=2;
                     }
                     else
            {
            flag=0;
            }
            }
}
/*****中斷程序*******/
void timer0(void) interrupt 1

{

if(flag==1)       PWM_Value += 1;                                                       //如果標(biāo)志位1時(shí)，pwm的值加1

if(flag==2)       PWM_Value -= 3;                                                       //如果標(biāo)志位為2時(shí)，pwm減1
if(PWM_Value>=2500)                                                                               //如果pwm的值大于2500
PWM_Value = 2500;                                                                                              //則保持在2500
if(PWM_Value<=500)                                                                                     //如果pwm的值小于500
PWM_Value=500;                                                                                                       //則保持在500
switch(order)
{
      case 1:PWM_OUT=1;
               TH0=(65536-PWM_Value)>>8;
               TL0=(uchar)(65536-PWM_Value);
               break;
      case 2:PWM_OUT=0;
               TH0=(65536-(5000-PWM_Value))>>8;
               TL0=(uchar)(65536-(5000-PWM_Value));
               break;
      case 3:
               TH0=60536>>8;
               TL0=(uchar)60536;
               break;
      case 4:
               TH0=60536>>8;
               TL0=(uchar)60536;
               order=0;
               break;
default: order=0;
               break;
}
      order++;
}

作者: 老董 時(shí)間: 2021-6-2 19:39
程序是一方面但是超聲波避障用在水里不太好傳感器十分怕水

作者: garrettzls 時(shí)間: 2021-6-4 08:11

老董發(fā)表于 2021-6-2 19:39
程序是一方面但是超聲波避障用在水里不太好傳感器十分怕水

防水肯定要考慮的

作者: glinfei 時(shí)間: 2021-6-4 09:11
while(Echo); 這句的邏輯是不是沒(méi)有收到回音，就一直等待呢？大部分時(shí)間都是沒(méi)有回音的啊。另外，轉(zhuǎn)向的邏輯有點(diǎn)問(wèn)題，沒(méi)考慮船速，不可能一右轉(zhuǎn)馬上就拉大距離，所以最終都是左轉(zhuǎn)了。還有，超聲波避障最好測(cè)幾次取平均值，我覺(jué)得僅測(cè)一次，經(jīng)常有偶然誤差。

作者: garrettzls 時(shí)間: 2021-6-15 20:03

glinfei 發(fā)表于 2021-6-4 09:11
while(Echo); 這句的邏輯是不是沒(méi)有收到回音，就一直等待呢？大部分時(shí)間都是沒(méi)有回音的啊。另外，轉(zhuǎn)向的邏 ...

好的謝謝

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