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標題: 步進電機驅動器單片機控制角度程序問題 [打印本頁]

作者: ereerr 時間: 2021-5-30 00:25
標題: 步進電機驅動器單片機控制角度程序問題
本帖最后由 ereerr 于 2021-5-30 00:44 編輯

51單片機利用步進電機驅動器DM422控制一個兩相四線步進電機(42CM08)，共陽極接法，24V電源。要實現按一個按鍵，轉動一個預設角度。程序中m=7,對應數組里200個脈沖，在不細分時是轉360度，但是提出現偏差，請問是程序哪里出錯了？該怎么改呢？
#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uint num,turepluse,doubltruepl,m;  //num為進入中斷次數,turepluse為脈沖數，m為數組標號
uint Angle[]={25,50,75,100,125,150,175,200}; //對應45,90,135,180,225,270,315,360度不細分，步距角為1.8度
//電機控制引腳
sbit PUL  = P1^0;                                              //脈沖
sbit ENA  = P1^1;                                              //使能
sbit DIR  = P1^2;                                                 //方向
//sbit Foreward  = P3^4;             //正轉控制端
//sbit Backward  = P3^5;             //正轉控制端
sbit OneAngle  = P3^6;             //固定角度控制
bit DJ_status=0;             //標志位
void Init_time();
void Key_scan();
void delay(uint z)
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
      for(y=110;y>0;y--);
}
void OneStep(uint doubltruepl)  //固定角度轉動
{
      turepluse=doubltruepl;
      ENA=1;                //驅動器使能
      TR0=1;                //打開定時器0
      DJ_status=1;       //進入一次固定角度轉動，置1
      num=0;

}
void main()
{
      ENA=0;
      PUL=1;
      DIR=0;
      Init_time(); //初始化定時器
      m=7;          //轉動360度

            while(1)
      {

            Key_scan();
      }
}

void Init_time()                               //初始化定時器
{
      TMOD |= 0x01;
      TH0=(65536-800)/256;                   //給time0裝初值 800，這個800影響步進電機的轉速，不知道影不影響脈沖數
      TL0=(65536-800)%256;
      EA=1;                                           //打開總中斷
      TR0=1;                                        //打開定時器0
      ET0=1;

}
void Enter_Timer0() interrupt 1                               //進入定時器中斷
{
      TH0=(65536-800)/256;
      TL0=(65536-800)%256;
      PUL=~PUL;             //取反，產生脈沖，2次中斷產生一個完整脈沖
      num++;                   //中斷個數實際脈(truepluse)*2=num
// if(num==50) { num=0; ENA=0; TR0=0; }//50/2=25個脈沖 45度
      if(num==(2*turepluse)&&DJ_status)                                     //若m=0Angle[m])=25=turepluse=1/2num
      {
            num=0;
            TR0=0;
            ENA=0;
      }
}
void Key_scan()
{
            if(OneAngle==0)    //固定角度鍵按下
      {
      delay(10);
            if(OneAngle==0)
            {
                     while(!OneAngle);
                     OneStep(Angle[m]);
            }
      }

作者: xuyaqi 時間: 2021-5-30 07:00
如果單靠步進電機步數控制，由于失步精度不會高，要想高加編碼器，行程開關閉環。

作者: ereerr 時間: 2021-5-30 10:02

xuyaqi 發表于 2021-5-30 07:00
如果單靠步進電機步數控制，由于失步精度不會高，要想高加編碼器，行程開關閉環。

如果是因為失步，那我覺得這個由于失步偏差也大了，也試過細分3200脈沖一圈，誤差也差不多。
還有就是我在定時器裝初值那里設置的800，這個值可以改變步進電機轉速，把它改大，電機轉速慢了一些，這時候就偏差較小。我覺得是不是可能程序有問題，請問在哪改一下呢？
如果用閉環控制，在普通開環控制上具體要加什么？謝謝

作者: xyqcrg 時間: 2021-6-2 01:04
用編碼器

作者: 我欠你錢么 時間: 2021-6-2 23:51
步進電機的脈沖有最小時間限制，脈沖發的過快，電機響應不過來就會出問題，
還有電流給的夠不夠，即使是空載，電流過小一樣會丟步，
定時器優先級看一下，可能是搶斷了的影響

作者: yabiyff 時間: 2021-6-3 11:52
步進電機帶負載時一開始會有偏差，脈沖過快也會有偏差

作者: ereerr 時間: 2021-6-3 16:46

我欠你錢么發表于 2021-6-2 23:51
步進電機的脈沖有最小時間限制，脈沖發的過快，電機響應不過來就會出問題，
還有電流給的夠不夠，即使是空 ...

脈沖最小時間限制就相當于它的頻率吧，高低頻率我都試了一下，除了轉速快慢不同，還有就是高頻率的誤差比較大（設置轉到固定角度）。
電機電流，在空載時我給的都是接近它的額定電流，這個應該不是原因
我程序用了定時器0，這種情況要考慮優先級嗎？謝謝

作者: ereerr 時間: 2021-6-15 19:43
誰知道怎么解決呢？

作者: 快樂眼淚 時間: 2022-4-9 21:09

ereerr 發表于 2021-6-15 19:43
誰知道怎么解決呢？

樓主解決了嗎？我也在研究這個

作者: lkc8210 時間: 2022-4-9 23:36

快樂眼淚發表于 2022-4-9 21:09
樓主解決了嗎？我也在研究這個

就算電機沒有啟動
num也在不停的自加

應改為

void Enter_Timer0() interrupt 1 //進入定時器中斷
{
TH0=(65536-800)/256;
TL0=(65536-800)%256;
PUL=~PUL; //取反，產生脈沖，2次中斷產生一個完整脈沖
if(DJ_status)num++;//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< //中斷個數實際脈(truepluse)*2=num
// if(num==50) { num=0; ENA=0; TR0=0; }//50/2=25個脈沖 45度
if(num==(2*turepluse))//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< //若m=0Angle[m])=25=turepluse=1/2num
{
num=0;
TR0=0;
ENA=0;
DJ_status=0;//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<
}
}

復制代碼

作者: 快樂眼淚 時間: 2022-4-11 20:10

lkc8210 發表于 2022-4-9 23:36
就算電機沒有啟動
num也在不停的自加

感謝指導！有時間試試！

作者: hezezeze 時間: 2022-4-13 17:37
編碼器加進來試試

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