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標題: K60單片機攝像頭處理（上位機）飛思卡爾 NXP [打印本頁]

作者: 帆船102 時間: 2021-5-12 18:19
標題: K60單片機攝像頭處理（上位機）飛思卡爾 NXP
本帖最后由帆船102 于 2021-5-18 12:26 編輯

花了一段時間研究了下飛思卡爾恩智浦的K60系列的單片機，主要是通過攝像頭來完成賽道一圈的行駛，本人萌新比較菜，到處CtrlC+V程序,又到處去問，總算是了解了一些，經過理解修改代碼，算是入了個門吧，接下來有空的話搞一搞直立小車，那也就另說了……

。

發這篇文的目的主要還是記錄一下自己的經歷，順便對比我還菜的萌新有個引導作用，額……應該沒有吧，感覺有也非常少。

首先我用的是逐飛的一系列的東西，大大小小加起來還是花了上千，有些還是咸魚買的……所以如果想搞智能車大賽的同志們要做好掏空錢包的準備……當然能報銷最好，我僅僅是出于興趣。。

主板：某一個寶搜索逐飛科技智能車基地

K60是非常老的一款單片機，主頻為100MHZ，K66的話主頻為180MHZ。

攝像頭：MT9V032（這是130度的攝像）

電機驅動:雙電機驅動電路模塊

車模類型：C車車模（自帶3010舵機與電機）

編碼器（512線）

顯示屏：IPS液晶屏模塊 1.14寸

無線轉串口通信：主要是將攝像頭采集的圖片通過上位機傳輸到電腦上YY上位機上。（傳輸為藍色，接收為綠色）

另外：編譯環境用的是IAR，不過需要配置一下逐飛庫的參數才能用，不然報錯，上位機用的是YY上位機（能夠以方格形式顯示）

說一下攝像頭小車思路，這里用main函數說明，可以很好的知道小車具體流程，大致有個思路，我覺得
{

   get_clk(); //逐飛程序必備初始化代碼，可以不用管

   Init_Hardware();// 初始化各個模塊，如串口模塊，電機驅動模塊，攝像頭模塊，按鍵模塊，等等。

//Test_Steer_CenterVal();//尋找舵機中值代碼

while(1)

{

   if(mt9v032_finish_flag)//一場圖像采集的標志

   {

         JC_isGet_Gray_Image(image,PICTURE_USE2);//得到灰度圖像。

         mt9v032_finish_flag = 0;//圖像采集完的結束標志

         THRESHOLD = JC_Get_OSTU (PICTURE_USE2);//自動尋找最佳閾值，也就是圖像二值化的臨界值，閾值越大黑點越多。

         JC_GetBinaryImage(PICTURE_USE2,PICTURE_USE2,THRESHOLD);//得到閾值后，就可以得到二值化的圖像

         ips114_displayimage032(PICTURE_USE2[0],IMGW,IMGH) ;//在顯示屏顯示二值化圖像

         JC_Element(PICTURE_USE2);//元素處理，如十字處理，彎道處理，環島處理額這個沒弄起

。

         hauxian();//畫線，在ISP114顯示屏顯示中線位置，可以快速檢測有無錯誤

         Test_KD_Control();//這個簡單的舵機PD控制，可以通過按鍵增加P D 與qianzhan值。

         //sending(PICTURE_USE2,sizeof(PICTURE_USE2));//當需要將圖像發往PC端yy上位機時才加，不然占內存。

         ips114_showint16(0,-9,st_control.jiao); //在顯示屏顯示舵機角度。

         ips114_showint16(0,-10,st_control.qianzhan); //顯示前瞻值，作用舉個例子：當有彎道出現時，值的增加和減少會讓小車提前轉彎沖出賽道或延遲沖出賽道。

         ips114_showint8(0,-12,st_control.kp);//實際上我感覺它調節舵機在規定范圍內的最大角度

         ips114_showint8(0,-11,st_control.kd);  //實際上感覺無卵用，當然針對我的代碼，有點問題鎖定在1或2.

         //ips114_showint16(0,-11,st_control.duoji_mid - st_control.jiao); //負值應該向左轉，正值向右轉，0的值不轉，值的絕對值越大舵機打角越大

   }
}

}
流程大概是這樣，我太懶了也不細說，代碼附一份，不過文件大概有80M，只有將代碼的.c與.h文件單獨發出來，在說一次這是逐飛庫！山外啊龍邱啊請別燒……代碼中有些地方會有注釋，不過對于初學者來說，只需要大概搞懂那一坨代碼干啥的？然后直接調用就對了，當然你是大佬，覺得代碼太low，那也很正常，逐飛底層代碼也不用管，也不要改，拿來用就是了，當然你要深入理解那也就當我沒說，反正我沒管。

附圖

俯視圖：

側視圖：

工程文件遠大于20M發不了

，截取其中需要的代碼上位機等關鍵資料附上：

代碼上位機.zip (10.26 MB, 下載次數: 14)

作者: man1234567 時間: 2021-5-12 21:12
果然不同凡響，當下的技術單片機內存居然有100M而且一堆東西只要千元，呵呵。

作者: 帆船102 時間: 2021-5-12 22:33

man1234567 發表于 2021-5-12 21:12
果然不同凡響，當下的技術單片機內存居然有100M而且一堆東西只要千元，呵呵。

不好意思，應為主頻為100MHZ ，確確實實是上千買的，有些咸魚買的便宜一半。我還以為是草稿沒想到發出去了。

作者: 帆船102 時間: 2021-5-12 22:43

帆船102 發表于 2021-5-12 22:33
不好意思，應為主頻為100MHZ ，確確實實是上千買的，有些咸魚買的便宜一半。我還以為是草稿沒想到發出 ...

真是丟臉哈哈哈哈哈哈，其實我當時寫的時候是想到的是：既然可以燒寫100MB的工程文件，那它的內存應該就是100M，這樣理解好像有問題。

作者: 帆船102 時間: 2021-5-12 22:44

帆船102 發表于 2021-5-12 22:33
不好意思，應為主頻為100MHZ ，確確實實是上千買的，有些咸魚買的便宜一半。我還以為是草稿沒想到發出 ...

還沒有寫完，寫完麻煩大佬再看看哪里有錯誤，感謝批評指正。

作者: man1234567 時間: 2021-5-13 09:29
如果打算靠這玩易吃飯的幾千元投入小意思，業余純玩的自己可選，對這個老東東還是感覺高大尚

只是看到100內存對現有技術感覺驚嘆，百度后知道這東東還可以隨便超頻到150M不過沒考證。
目前本人入門級51水平會且只會對51有興趣，偶爾參與討論不敢隨便引導怕是帶人入溝就是圖有一樂，呵

作者: man1234567 時間: 2021-5-13 09:37

帆船102 發表于 2021-5-12 22:43
真是丟臉哈哈哈哈哈哈，其實我當時寫的時候是想到的是：既然可以燒寫100MB的工程文件，那它的內存應該就 ...

這個理解沒錯，電視上經常有報氣功大師就是這樣帶人的邏輯：
拉動十噸大卡，十噸大卡一般指其載重量而不是自重，自重也不表示平地拉動需克服的靜摩擦力等于其自重.....和這一個套路的還有十噸大卡過身.......拉動大型飛機......
普通小型客車（就是常說的私家小轎車）掛空檔平地成人都可以推動誰能感覺也是一噸多的呢？
所以

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