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標題: stm32f103rc單片機超聲波控制舵機旋轉代碼 [打印本頁]
作者: GLP800    時間: 2021-4-27 17:50
標題: stm32f103rc單片機超聲波控制舵機旋轉代碼
之前在學習stm32的時候接觸到一個簡單的項目--智能垃圾桶。通過研究它的原理發現其實是超聲波模塊HCSR04發射超聲波接觸到物體會返回并啟動舵機的旋轉。
單片機源程序如下:
  1. void PWM_Init()
  2. {
  3.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;   //聲明一個結構體變量，用來初始化GPIO

  5.         TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//聲明一個結構體變量，用來初始化定時器

  7.         TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;//根據TIM_OCInitStruct中指定的參數初始化外設TIMx

  9.         /* 開啟時鐘 */
  10.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
  11.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
  12.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);

  14.         /*  配置GPIO的模式和IO口 */
  15.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;// PA1
  16.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
  17.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//復用推挽輸出
  18.         GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
  19.         
  20.         //TIM3定時器初始化
  21.         TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 1999; //PWM 頻率=72000/(1999+1)=36Khz//設置自動重裝載寄存器周期的值
  22.         TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 719;//設置用來作為TIMx時鐘頻率預分頻值
  23.         TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0;//設置時鐘分割:TDTS = Tck_tim
  24.         TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;        //TIM向上計數模式
  25.         TIM_TimeBaseInit(TIM2, & TIM_TimeBaseInitStructure);

  27. //        GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM2,ENABLE);//改變指定管腳的映射        //pC6

  29.         //PWM初始化          //根據TIM_OCInitStruct中指定的參數初始化外設TIMx
  30.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2;
  31.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//PWM輸出使能
  32.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low;

  34.         TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
  35.         //注意此處初始化時TIM_OC1Init而不是TIM_OCInit，否則會出錯。因為固件庫的版本不一樣。
  36.         TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);//使能或者失能TIMx在CCR1上的預裝載寄存器
  37.         TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//使能或者失能TIMx外設
  38. }




  43. void pwm(void)
  44. {
  45.                 delay_ms(500);
  46.                 TIM_SetCompare1(TIM2, 50);//0度
  47.                 delay_ms(1000);
  48.                 TIM_SetCompare1(TIM2, 100);//45度
  49.           delay_ms(1000);
  50.                 TIM_SetCompare1(TIM2,150);//90度
  51.                 delay_ms(1000);
  52.                 TIM_SetCompare1(TIM2, 200);//135度
  53.                 delay_ms(1000);
  54.                 TIM_SetCompare1(TIM2, 250);//180度
  55.                 delay_ms(100);
  56.         
  57. }
復制代碼
這個是pwm舵機函數（sg90）
  1. #include "HCSR04.h"
  2. #include "sys.h"
  3. #include "delay.h"

  5. /*
  6. * 函數名：UltrasonicWave_Configuration
  7. * 描述  ：超聲波模塊的初始化
  8. * 輸入  ：無
  9. * 輸出  ：無        
  10. */
  11. void UltrasonicWave_Configuration(void)
  12. {
  13.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  14.         
  15.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
  16.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
  17.   GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);  
  18.         
  19.         
  20.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4;                                         //PC8接TRIG
  21.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                     //設為推挽輸出模式
  22.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 
  23.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                         //初始化外設GPIO

  25.         
  26.         

  28.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;                                     //PC9接ECH0
  29.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;                 //設為輸入
  30.   GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);               
  31.         
  32. }

  34. /*
  35. * 函數名：UltrasonicWave_StartMeasure
  36. * 描述  ：開始測距，發送一個>10us的脈沖，然后測量返回的高電平時間
  37. * 輸入  ：無
  38. * 輸出  ：無        
  39. */
  40. void UltrasonicWave_StartMeasure(void)
  41. {
  42.         Trig = 1;
  43.         delay_us(15);                                      //延時20US
  44.         Trig = 0;
  45. }
復制代碼
這個是超聲波模塊函數
剩下的代碼大家可以根據情況自行下載

注：我在整個超聲波控制舵機代碼運行時發現一個問題，就是在執行到舵機部分的時候就一直卡在那里，從硬件上看就是led0不會跳回到led1，但是有時可以有時又不可以，這個問題我也不知道怎么回事，遇到同樣問題的大家可以一起解決。

全部程序51hei下載地址：
超聲波控制舵機.7z (187.93 KB, 下載次數: 39)
作者: 冷情戒愛    時間: 2021-5-24 07:51
有原理圖嗎，請問?



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