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標題: 關于單片機舵機控制 [打印本頁]

作者: 812839019 時間: 2021-4-27 12:49
標題: 關于單片機舵機控制
用51單片機控制兩個舵機，設置按鈕控制舵機轉動角度，4個按鈕，一個控制轉到-90，一個轉到0，第三個控制一個舵機逆時針轉一個小角度一個舵機順時針轉動一個小角度，最后一個和第三個相反，為什么第三個和第四個順時針轉動的舵機轉到90度之后就沒辦法在增加角度了，我改了下程序發現舵機是可以轉到正90的，外部電源共地也用上了，希望得到解決。

作者: 林大俠 時間: 2021-4-27 13:13
這個沒有看到具體程序，也不好判斷，最好分段注釋掉，每一步在里面調試，看出在哪個代碼上有問題！

作者: 812839019 時間: 2021-4-27 13:30

林大俠發表于 2021-4-27 13:13
這個沒有看到具體程序，也不好判斷，最好分段注釋掉，每一步在里面調試，看出在哪個代碼上有問題！

這是具體程序
#include "reg51.h"

#define uint8 unsigned char //無符號字符型
#define uint16 unsigned short int
#define uint32 unsigned long

sbit SERVO0=P3^6; //控制舵機的PWM輸出口
sbit SERVO1=P3^5;
sbit kaishi=P1^1;
sbit jieshu=P1^2;
sbit jiare=P3^3;
sbit jianre=P3^4;

uint16 Servo0PwmDuty0=1500; //PWM脈沖寬度 1.5ms脈沖寬度
uint16 Servo0PwmDuty1=1500;
/***********************************************************
* 名稱： DelayMs(uint16 ms)
* 功能：延時ms毫秒
* 入口參數： ms 毫秒
* 出口參數：無
* 說明：
/**********************************************************/
void DelayMs(uint16 ms)
{
uint16 i,j;
for(i=0;i<85;i++) //89單片機用85,12系列單片機用800
for(j=0;j<ms;j++);
}
/***********************************************************
* 名稱：InitTimer0()
* 功能：時鐘0初始化
* 入口參數：無
* 出口參數：無
* 說明：12M晶振，12分頻，所以計數器每遞增一個數就是1微秒，完全滿足舵機控制的精度要求
因為定時器是TH0，TL0都要全部計數到0xFF后在計1個數就會產生中斷，所以要想產生
x毫秒的中斷，那么TH0，TL0就應該賦值（0xFFFF-x）從這個值開始計數產生定時中斷
/**********************************************************/
void InitTimer0(void)
{

TMOD = 0x11; //設置定時器模式
TL0 = 0x00; //設置定時初值
TH0 = 0x00; //設置定時初值
TF0 = 0; //清除TF0標志
TR0 = 1; //定時器0開始計時
ET0 = 1;
TL1 = 0x00; //設置定時初值
TH1 = 0x00; //設置定時初值
TF1 = 0; //清除TF0標志
TR1 = 1; //定時器0開始計時
ET1 = 1; //開定時器0中斷
}
/***********************************************************
* 名稱：Timer0Value(uint16 pwm)
* 功能：給定時器0計數器賦值產生定時中斷
* 入口參數：pwm 控制舵機的PWM脈沖寬度值（范圍：500~2500）
* 出口參數：無
* 說明：12M晶振，12分頻，所以計數器每遞增一個數就是1微秒，完全滿足舵機控制的精度要求
因為定時器是TH0，TL0都要全部計數到0xFF后在計1個數就會產生中斷，所以要想產生
pwm毫秒的中斷，那么TH0，TL0就應該賦值（0xFFFF-pwm）從這個值開始計數產生定時中斷
/**********************************************************/
void Timer0Value(uint16 pwm)
{
uint16 value;
value=0xffff-pwm;
TR0 = 0;
TL0=value; //16位數據給8位數據賦值默認將16位數據的低八位直接賦給八位數據
TH0=value>>8; //將16位數據右移8位，也就是將高8位移到低八位，再賦值給8位數據
TR0 = 1;
}

void Timer1Value(uint16 pwm)
{
uint16 value;
value=0xffff-pwm;
TR1 = 0;
TL1=value; //16位數據給8位數據賦值默認將16位數據的低八位直接賦給八位數據
TH1=value>>8; //將16位數據右移8位，也就是將高8位移到低八位，再賦值給8位數據
TR1 = 1;
}
/***********************************************************
* 名稱： main()
* 功能：入口函數
* 入口參數：無
* 出口參數：無
* 說明：
/**********************************************************/
void main(void)
{

InitTimer0(); //定時器0初始化
EA = 1; //開總中斷
while(1) //大循環
{
if(kaishi==0)
{
   Servo0PwmDuty0 = 1500;Servo0PwmDuty1 = 1500;
   DelayMs(1000);
}
if(jieshu==0)
{
   Servo0PwmDuty0 = 500;Servo0PwmDuty1 = 500;
   DelayMs(1000);
}
if(jiare==0)
{
   Servo0PwmDuty0=Servo0PwmDuty0+100;Servo0PwmDuty1=Servo0PwmDuty1-100;
   DelayMs(1000);
   if(Servo0PwmDuty0>=2500){Servo0PwmDuty0=2500;}
   if(Servo0PwmDuty1<=500){Servo0PwmDuty1=500;}
}
if(jianre==0)
{
   Servo0PwmDuty0=Servo0PwmDuty0-100;Servo0PwmDuty1=Servo0PwmDuty1+100;
   DelayMs(1000);
   if(Servo0PwmDuty1>=2500){Servo0PwmDuty1=2500;}
   if(Servo0PwmDuty0<=500){Servo0PwmDuty0=500;}
}

}
}

void Timer_0(void) interrupt 1 using 1
{
static uint16 i = 1; //靜態變量：每次調用函數時保持上一次所賦的值，
//跟全局變量類似，不同是它只能用于此函數內部
switch(i)
{
case 1:
SERVO0 = 1; //PWM控制腳高電平
//給定時器0賦值，計數Pwm0Duty個脈沖后產生中斷，下次中斷會進入下一個case語句
Timer0Value(Servo0PwmDuty0);
break;
case 2:
SERVO0 = 0; //PWM控制腳低電平
//高脈沖結束后剩下的時間(20000-Pwm0Duty)全是低電平了，Pwm0Duty + (20000-Pwm0Duty) = 20000個脈沖正好為一個周期20毫秒
Timer0Value(20000-Servo0PwmDuty0);
i = 0;
break;
}
i++;
}

void Timer_1(void) interrupt 3 using 1
{
static uint16 j = 1; //靜態變量：每次調用函數時保持上一次所賦的值，
//跟全局變量類似，不同是它只能用于此函數內部
switch(j)
{
case 1:
SERVO1 = 1; //PWM控制腳高電平
//給定時器0賦值，計數Pwm0Duty個脈沖后產生中斷，下次中斷會進入下一個case語句
Timer1Value(Servo0PwmDuty1);
break;
case 2:
SERVO1 = 0; //PWM控制腳低電平
//高脈沖結束后剩下的時間(20000-Pwm0Duty)全是低電平了，Pwm0Duty + (20000-Pwm0Duty) = 20000個脈沖正好為一個周期20毫秒
Timer1Value(20000-Servo0PwmDuty1);
j = 0;
break;
}
j++;
}

作者: 無問的我 時間: 2021-4-27 16:18
通過pwm的四個通道可以同時驅動幾個舵機，引腳需要自己查芯片手冊

作者: 無問的我 時間: 2021-4-27 16:18
定時器的不同通道就可以驅動不同的舵機，具體引腳需要查看數據手冊

作者: 812839019 時間: 2021-4-27 16:44
我仿真是可以的，不知道實物為什么不行

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