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標(biāo)題: 玩具車改的51單片機(jī)智能小車 [打印本頁(yè)]

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作者: katv0718    時(shí)間: 2021-4-25 17:53
標(biāo)題: 玩具車改的51單片機(jī)智能小車
智能小車超聲波能正常工作顯示，車能前進(jìn)，但就是不正常。
用另一個(gè)定時(shí)器設(shè)置PWM，控制電機(jī)后，超聲波只測(cè)一次就不工作了，電機(jī)一直在轉(zhuǎn)。
超聲波避障不容易啊
唉！

car1.jpg (2.39 MB, 下載次數(shù): 68)

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2021-4-25 17:48 上傳

car2.jpg (2.55 MB, 下載次數(shù): 62)

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2021-4-25 17:48 上傳

car3.jpg (2.24 MB, 下載次數(shù): 67)

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2021-4-25 17:48 上傳

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作者: cheney03    時(shí)間: 2021-4-26 08:51
光看圖片看不出呀，最好把源程序貼上來

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作者: katv0718    時(shí)間: 2021-4-26 17:13

cheney03 發(fā)表于 2021-4-26 08:51
光看圖片看不出呀，最好把源程序貼上來

好的，謝謝！

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作者: katv0718    時(shí)間: 2021-4-26 17:21
#include <reg51.h>
#include <intrins.h>
#include "lcd.h"

typedef unsigned int u16;

sbit Trig = P1^1;
sbit Echo = P1^0;
sbit a1=P2^1;
sbit a2=P2^2;
sbit led1=P2^3;

unsigned char PuZh[]="Yuan new car";
unsigned char code ASCII[15] = {'0','1','2','3','4','5','6','7','8','9','.','-','M',};

static unsigned char DisNum = 0; //顯示用指針
       unsigned int time = 0;
           unsigned long S = 0;
           bit flag = 0;
           unsigned char disbuff[4] = {0,0,0,0,};

void aa2(void)
{
    u16 i;
        while(1)
        {
            for(i=0;i<10;i++)
            {
            }
             a2=0;

                for(i=0;i<10;i++)  //占空比50%，直流電機(jī)降速
             {
            }
         a2=1;
    }
}

void aa1(void)
{
    u16 i;
        while(1)
        {
            for(i=0;i<10;i++)
            {
            }
             a1=0;

                for(i=0;i<10;i++) //占空比50%，直流電機(jī)降速
             {
            }
         a1=1;
    }
}

void Moto(void)        // 小車前行
{
    a1=0;
    aa2();
    led1=1;
}
          
void conut(void) //超聲波數(shù)據(jù)檢測(cè)計(jì)算，轉(zhuǎn)換為cm
     {
          time = TH0*256+TL0;
          TH0 = 0;
          TL0 = 0;

          S=(time*1.7)/100; //算出來是cm
          if((S>=400)||flag==1) //超出測(cè)量范圍顯示“-”|
          {
           flag=0;

       DisplayOneChar(0,1,ASCII[11]);
           DisplayOneChar(1,1,ASCII[10]); //顯示點(diǎn)
           DisplayOneChar(2,1,ASCII[11]);
           DisplayOneChar(3,1,ASCII[11]);
           DisplayOneChar(4,1,ASCII[12]); //顯示M  
           }
           else
           {
           disbuff[0]=S%1000/100;
           disbuff[1]=S%1000%100/10;
           disbuff[2]=S%1000%10%10;
           DisplayOneChar(0,1,ASCII[disbuff[0]]);
           DisplayOneChar(1,1,ASCII[10]); //顯示點(diǎn)
           DisplayOneChar(2,1,ASCII[disbuff[1]]);
           DisplayOneChar(3,1,ASCII[disbuff[2]]);
           DisplayOneChar(4,1,ASCII[12]);  //顯示M               
           }
          }
   
void StartModule() //發(fā)出超聲波
  {
    Trig = 1;
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        Trig = 0;
  }

void delayms(unsigned int ms)
{
    unsigned char i=100,j;
        for(;ms;ms--)
        {
           while(--i)
           {
               j=10;
                   while(--j);
           }
        }
}

void main(void)
{
   TMOD=0x01;  //設(shè)T0為方式1，GATE=1;
   TH0=0;
   TL0=0;
   ET0=1;   //允許T0中斷   
   EA=1;        //開啟總中斷

   LcdInit(); //LCD初始化子程序
   LcdShowStr(0,0,PuZh); //顯示字符串
   while(1)
   {
      a1=0; //小車待機(jī)
      a2=0;
      led1=0;

          StartModule(); //發(fā)出超聲波
          while(!Echo);  //當(dāng)RX為零時(shí)等待
          TR0=1;         //開啟計(jì)數(shù)
          while(Echo);   //當(dāng)RX為1計(jì)數(shù)并等待
          TR0=0;         //關(guān)閉計(jì)數(shù)
          conut();                 //計(jì)算
          delayms(80);
          if(S<20)
          {
                aa1(); //小車后退
                a2=0;
                led1=1;
                delayms(100);

                a1=1; // 小車剎車
        a2=1;
        led1=0;
                delayms(80);
          }
          else
          {
            Moto();
                delayms(800);
          }
          
   }
   
}

void zd0() interrupt 1  //T0中斷用來計(jì)數(shù)器溢出
   {
     flag=1;    //中斷溢出標(biāo)志
   }               

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作者: 我一歲    時(shí)間: 2021-4-26 17:23
肯定是程序死在那里了，死循環(huán)了

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作者: katv0718    時(shí)間: 2021-4-26 21:01
我也感覺是進(jìn)了電機(jī)的程序，出不來了。
因?yàn)殡姍C(jī)一直在轉(zhuǎn)，LCD1602顯示的距離卻不動(dòng)了，有時(shí)候也會(huì)變一下，但是很久才響應(yīng)一次，究竟是進(jìn)了哪一個(gè)循環(huán)出不來了？

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作者: glinfei    時(shí)間: 2021-4-26 22:10
1. aa2和 aa1(void) 里面的  while(1) 什么條件能出來？
2. 要是沒有障礙物，while(Echo);   //當(dāng)RX為1計(jì)數(shù)并等待  什么時(shí)候出來？

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作者: katv0718    時(shí)間: 2021-4-27 15:31

glinfei 發(fā)表于 2021-4-26 22:10
1. aa2和 aa1(void) 里面的  while(1) 什么條件能出來？
2. 要是沒有障礙物，while(Echo);   //當(dāng)RX為1計(jì) ...

謝謝！我試了把電機(jī)的程序全注釋了，只保留超聲波和LCD的，測(cè)矩是正常的。
把調(diào)速改成了：
void aa2(void)
{
    u16 i;
        u16 c =100;
        while(1)
        {
            for(i=0;i<10;i++)
            {
            }
             a2=0;

         for(i=0;i<10;i++)  //占空比50%，直流電機(jī)降速
             {
            }
         a2=1;
         c--;
    }
      a1=0; //小車待機(jī)
      a2=0;
      led1=0;
}

也是不行。

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作者: katv0718    時(shí)間: 2021-4-27 16:15
現(xiàn)在代碼改成這樣，能正常工作了，因?yàn)橥婢哕嚨闹绷麟姍C(jī)速度太快，加載了軟調(diào)速PWM，可能是51單片機(jī)CPU處理能力不足，超聲波不能正常工作。

#include <reg51.h>
#include <intrins.h>
#include "lcd.h"

typedef unsigned int u16;

sbit Trig = P1^1;
sbit Echo = P1^0;
sbit a1=P2^1;  //驅(qū)動(dòng)電機(jī)
sbit a2=P2^2;
sbit z1=P3^5; //轉(zhuǎn)向電機(jī)
sbit z2=P3^6;
sbit led1=P2^3;

unsigned char PuZh[]="Yuan new car";
unsigned char code ASCII[15] = {'0','1','2','3','4','5','6','7','8','9','.','-','M',};

static unsigned char DisNum = 0; //顯示用指針
       unsigned int time = 0;
           unsigned long S = 0;
           bit flag = 0;
           unsigned char disbuff[4] = {0,0,0,0,};
/*
void aa2(void)
{
    u16 i;
        u16 c =100;
        while(1)
        {
            for(i=0;i<10;i++)
            {
            }
             a2=0;

                for(i=0;i<10;i++)  //占空比50%，直流電機(jī)降速
             {
            }
         a2=1;
                 c--;
    }
          a1=0; //小車待機(jī)
      a2=0;
      led1=0;
}

void aa1(void)
{
    u16 i;
        u16 c =100;
        while(c>2)
        {
            for(i=0;i<10;i++)
            {
            }
             a1=0;

                for(i=0;i<10;i++) //占空比50%，直流電機(jī)降速
             {
            }
         a1=1;
                 c--;
    }
          a1=0; //小車待機(jī)
      a2=0;
      led1=0;
       
}
*/

void delay(u16 i)
{
   while(--i);
}

void Moto(void)        // 小車前行
{
    a1=0;
    a2=1;
    led1=1;
    delay(30000);

         a1=1;
         a2=1;
         led1=1;

}
          
void conut(void) //超聲波數(shù)據(jù)檢測(cè)計(jì)算，轉(zhuǎn)換為cm
     {
          time = TH0*256+TL0;
          TH0 = 0;
          TL0 = 0;

          S=(time*1.7)/100; //算出來是cm
          if((S>=400)||flag==1) //超出測(cè)量范圍顯示“-”|
          {
           flag=0;

       DisplayOneChar(0,1,ASCII[11]);
           DisplayOneChar(1,1,ASCII[10]); //顯示點(diǎn)
           DisplayOneChar(2,1,ASCII[11]);
           DisplayOneChar(3,1,ASCII[11]);
           DisplayOneChar(4,1,ASCII[12]); //顯示M  
           }
           else
           {
           disbuff[0]=S%1000/100;
           disbuff[1]=S%1000%100/10;
           disbuff[2]=S%1000%10%10;
           DisplayOneChar(0,1,ASCII[disbuff[0]]);
           DisplayOneChar(1,1,ASCII[10]); //顯示點(diǎn)
           DisplayOneChar(2,1,ASCII[disbuff[1]]);
           DisplayOneChar(3,1,ASCII[disbuff[2]]);
           DisplayOneChar(4,1,ASCII[12]);  //顯示M               
           }
          }
   
void StartModule() //發(fā)出超聲波
  {
    Trig = 1;
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        Trig = 0;
  }

void delayms(unsigned int ms)
{
    unsigned char i=100,j;
        for(;ms;ms--)
        {
           while(--i)
           {
               j=10;
                   while(--j);
           }
        }
}

void main(void)
{
   TMOD=0x01;  //設(shè)T0為方式1，GATE=1;
   TH0=0;
   TL0=0;
   ET0=1;   //允許T0中斷   
   EA=1;        //開啟總中斷

   LcdInit(); //LCD初始化子程序
   LcdShowStr(0,0,PuZh); //顯示字符串
   while(1)
   {
          StartModule(); //發(fā)出超聲波
          while(!Echo);  //當(dāng)RX為零時(shí)等待
          TR0=1;         //開啟計(jì)數(shù)
          while(Echo);   //當(dāng)RX為1計(jì)數(shù)并等待
          TR0=0;         //關(guān)閉計(jì)數(shù)
          conut();                 //計(jì)算
          delayms(80);
   if(S<30)
          {
                a1=1; //小車后退
                a2=0;
                led1=1;
                delay(50000);

            a1=1;
            a2=1;
            led1=1;
          }
          else
          {
            Moto();        //小車前行子程序
          }       
   }
   
}

void ModuleT0() interrupt 1  //T0中斷用來計(jì)數(shù)器溢出
   {
     flag=1;    //中斷溢出標(biāo)志
   }         
   

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