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標(biāo)題: 如何讓小車按照設(shè)定好的速度移動(dòng)?要用到哪些硬件 [打印本頁(yè)]

作者: nmc 時(shí)間: 2021-4-22 23:40
標(biāo)題: 如何讓小車按照設(shè)定好的速度移動(dòng)?要用到哪些硬件
使用matlab做路徑規(guī)劃算法研究得到一組線速度、角速度（v,w）
想要做一個(gè)四輪小車驗(yàn)證算法的性能
就是讓小車按設(shè)定的線速度、角速度移動(dòng)
硬件方面了解不多
所以問(wèn)一下大家應(yīng)該怎么做
只要一個(gè)大概的方案就行了
要用到哪些硬件

作者: 藍(lán)色彈珠 時(shí)間: 2021-4-23 08:59
電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，推薦h橋，
測(cè)速模塊，推薦編碼器
mcu
電源，線性穩(wěn)壓
電機(jī)

作者: glinfei 時(shí)間: 2021-4-23 10:44
你的預(yù)算是多少？便宜的小車，用四個(gè)或兩個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，由于存在差動(dòng)的問(wèn)題，除非直線狀態(tài)，否則用碼盤測(cè)速度都不大準(zhǔn)，測(cè)角度一定誤差超標(biāo)，所以只能增加6050模塊測(cè)角度，連路不平的俯仰角度都能測(cè)，如果實(shí)驗(yàn)對(duì)測(cè)速要求高就積分測(cè)速但我沒用過(guò)，主要它便宜。如果多金，小車用舵機(jī)控制轉(zhuǎn)向，帶差動(dòng)傳動(dòng)的就不用問(wèn)了，直接取舵機(jī)角度和電機(jī)速度去算好了。

作者: nmc 時(shí)間: 2021-4-23 12:39

藍(lán)色彈珠發(fā)表于 2021-4-23 08:59
電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，推薦h橋，
測(cè)速模塊，推薦編碼器
mcu

謝謝回答

作者: nmc 時(shí)間: 2021-4-23 12:40

glinfei 發(fā)表于 2021-4-23 10:44
你的預(yù)算是多少？便宜的小車，用四個(gè)或兩個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，由于存在差動(dòng)的問(wèn)題，除非直線狀態(tài)，否則用碼盤測(cè)速度 ...

謝謝回答，預(yù)算上沒有限制，只要能實(shí)現(xiàn)功能就好了

作者: glinfei 時(shí)間: 2021-4-26 22:30

nmc 發(fā)表于 2021-4-23 12:40
謝謝回答，預(yù)算上沒有限制，只要能實(shí)現(xiàn)功能就好了

那就用舵機(jī)控制轉(zhuǎn)向，通過(guò)舵機(jī)的角度，直接就知道輪子轉(zhuǎn)動(dòng)的角度了，線速度用電機(jī)速度去算好了。要注意的是驅(qū)動(dòng)要帶差速才行，否則轉(zhuǎn)彎不能直接使用電機(jī)轉(zhuǎn)速，（我說(shuō)的是帶行星齒輪的那種差動(dòng)）。

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