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標題: 那位大佬幫忙看看吧為什么在示波器上總是觀察不到方形pwm波求求你們了 [打印本頁]

作者: 12345679asd 時間: 2021-4-21 18:47
標題: 那位大佬幫忙看看吧為什么在示波器上總是觀察不到方形pwm波求求你們了
#include "reg52.h"
#include "..\XUNJI\XUNJI.h"

    void pwm_out_left_moto();
void pwm_out_right_moto();
  void T0_time() interrupt 1
{
   pwm_val_left++;
   pwm_val_right++;
   pwm_out_right_moto();
   pwm_out_left_moto();
}

void main ()
{
TMOD |=0X02;// 設置定時器0為8位定時器
TH0=220;
TL0=220;//0.01s
TR0=1;//啟動定時器
ET0=1; //允許定時器0中斷
EA=1; //總中斷
  while (1);
  {
      if(L1==0&&L2==0&&R1==0&&R2==0)    //前進
   run() ;
else
   {
     if(L1==0&&L2==1&&R1==0&&R2==0) //左轉
        leftrun();
   if(L1==1&&L2==0&&R1==0&&R2==0)//左轉
   leftrun();
   if(L1==0&&L2==0&&R1==0&&R2==1)//右轉
   rightrun();
   if(L1==0&&L2==0&&R1==1&&R2==0)//右轉
   rightrun();
   if(L1==1&&L2==1&&R1==1&&R2==1)    //停止
   stop();
   }
  }
}
#ifndef __XUNJI_H__
#define __XUNJI_H__

//定義小車驅動模塊輸入IO口
sbit IN1=P1^2; //左
sbit IN2=P1^3;
sbit IN3=P1^4; //右
sbit IN4=P1^5;
sbit ENA=P1^0; //左電機使能
sbit ENB=P1^1; //右電機使能


/***蜂鳴器接線定義*****/
sbit BUZZ=P2^3;

#define L1       P2^7    //左循跡傳感器
#define R1    P2^6    //右循跡傳感器
#define L2       P2^5    //左循跡傳感器
#define R2    P2^4    //右循跡傳感器

#define Left_moto_go    IN1=0,IN2=1  //左電機向前走
#define Left_moto_back IN1=1,IN2=0 //左邊電機向后轉
#define Left_moto_Stop IN1=0,IN2=0       //左邊電機停轉
#define Right_moto_go    IN3=1,IN4=0 //右邊電機向前走
#define Right_moto_back IN3=0,IN4=1 //右邊電機向后走
#define Right_moto_Stop IN3=0,IN4=0 //右邊電機停轉

unsigned char pwm_val_left  =0;//變量定義
unsigned char pwm_val_right =0;
unsigned char push_val_left =0;
unsigned char push_val_right=0;

   bit Right_moto_stop=0;
      bit  Left_moto_stop=0;
/************************************************************************/
//延時函數
void delay(unsigned int k)
{
   unsigned int x,y;
   for(x=0;x<k;x++)
   for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/
//前速前進
   void  run(void)
{
   push_val_left=170;    //速度調節變量256  0 最小，256最大
   push_val_right=170;
   Left_moto_go ; //左電機往前走
//    Right_moto_go ;  //右電機往前走
}

//后退函數
   void  backrun(void)
{
   push_val_left=150;    //速度調節變量256  0 最小，256最大
   push_val_right=150;
   Left_moto_back; //左電機往后走
   Right_moto_back;  //右電機往后走
}

//左轉
   void  leftrun(void)
{
   push_val_left=140;
   push_val_right=160;
   Right_moto_go ;  //右電機往前走
   Left_moto_back ;  //左電機后走
}

//右轉
   void  rightrun(void)
{
   push_val_left=160;
   push_val_right=140;
   Left_moto_go  ; //左電機往前走
   Right_moto_back ;  //右電機往后走
}

//停止
   void  stop(void)
{         push_val_left=0;
   push_val_right=0;

   Right_moto_Stop ;  //右電機停止
   Left_moto_Stop  ;  //左電機停止
}

/************************************************************************/
/*                   PWM調制電機轉速                                  */
/************************************************************************/
/*                   左電機調速                                     */
/*調節push_val_left的值改變電機轉速,占空比          */
void pwm_out_left_moto(void)
{
if(Left_moto_stop){
if(pwm_val_left<=push_val_left)
         {
      ENA=1;

   }
else
         {
         ENA=0;

   }
if(pwm_val_left>=255)
         pwm_val_left=0;
else ENA=0;
}
}

/******************************************************************/
/*                   右電機調速                               */
void pwm_out_right_moto(void)
{
    if(Right_moto_stop){
if(pwm_val_right<=push_val_right)
      {
      ENB=1;
   }
else
      {
   ENB=0;
   }
if(pwm_val_right>=push_val_right ){
         pwm_val_right=0;

   }
   if(pwm_val_right>=255)
         pwm_val_left=0;
}else ENB=0;
  }

#endif

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