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#include "main.h" //main.h 中含有TX/RX、軟件SPI/硬件SPI選擇配置選項
#include <string.h>
#include <stdio.h>
#include "Main.h"
#include "stm32f10x_rcc.h"
#include "stm32f10x_gpio.h"
#include "drv_UART.h"
#include "UART2.h"
#include "drv_delay.h"
#include "JY901.h"
#include "celiang.h"
uint8_t g_UartRxBuffer1[ 100 ] = "zmbyaaaaa";
const char *g_Ashining = "receive";
uint8_t g_TxMode = 0, g_UartRxFlag = 0;
uint8_t g_UartRxBuffer[ 100 ] = { 0 };
uint8_t g_RF24L01RxBuffer[ 32 ] = { 0 };
struct SAcc stcAcc; //加速度
struct SGyro stcGyro; //角速度
struct SAngle stcAngle; //角度
//CopeSerialData為串口2中斷調用函數，串口每收到一個數據，調用一次這個函數。
void CopeSerial2Data(unsigned char ucData)
{
static unsigned char ucRxBuffer[250];
static unsigned char ucRxCnt = 0;
ucRxBuffer[ucRxCnt++]=ucData; //將收到的數據存入緩沖區中
if (ucRxBuffer[0]!=0x55) //數據頭不對，則重新開始尋找0x55數據頭
{
ucRxCnt=0;
return;
}
if (ucRxCnt<9) {return;}//數據不滿11個，則返回
else
{
switch(ucRxBuffer[1])//判斷數據是哪種數據，然后將其拷貝到對應的結構體中，有些數據包需要通過上位機打開對應的輸出后，才能接收到這個數據包的數據
{
//memcpy為編譯器自帶的內存拷貝函數，需引用"string.h"，將接收緩沖區的字符拷貝到數據結構體里面，從而實現數據的解析。
case 0x51: memcpy(&stcAcc,&ucRxBuffer[2],8);break;
case 0x52: memcpy(&stcGyro,&ucRxBuffer[2],8);break;
case 0x53: memcpy(&stcAngle,&ucRxBuffer[2],8);break;
}
ucRxCnt=0;//清空緩存區
}
}
void CopeSerial1Data(unsigned char ucData)
{
UART2_Put_Char(ucData);//轉發串口1收到的數據給串口2（JY模塊）
}
uint16_t Array_Size(uint8_t * array_pt)
{
uint8_t * pt;
uint16_t size;
for(pt = array_pt; *pt != '\n'; pt++)
{
size++;
}
return size;
}
int main( void )
{
uint8_t j = 0;
//celiang();
// date();
/******IMU的初始化****/
char str[100];
unsigned char len,i;
Initial_UART1(9600);//接PC的串口
Initial_UART2(9600);//接JY-901模塊的串口
drv_delay_init();
drv_delay_500Ms(2); //等等JY-91初始化完成
/********無線的初始化 *******/
//串口初始化
drv_uart_init( 9600 );
//延時初始化
drv_delay_init( );
//
drv_button_init( );
//LED初始化
drv_led_init( );
//SPI初始化
drv_spi_init( );
//RF24L01引腳初始化
NRF24L01_Gpio_Init( );
//檢測nRF24L01
NRF24L01_check( );
RF24L01_Init( );
led_red_off( );
led_green_off( );
for( j = 0; j< 6; j++ )
{
led_red_flashing( );
led_green_flashing( );
drv_delay_500Ms( 1 );
}
/*******************循環*****/
while(1)
{
drv_delay_500Ms(2);
drv_delay_ms(10);
//角加速度
//輸出加速度
sprintf(str,"Acc:%.3f %.3f %.3f\r\n",(float)stcAcc.a[0]/32768*16,(float)stcAcc.a[1]/32768*16,(float)stcAcc.a[2]/32768*16);
UART1_Put_String(str);
// dengdai (str);
// j=Array_Size(str)+3;
NRF24L01_TxPacket(str ,28);
drv_delay_ms(10);
//輸出角速度
sprintf(str,"Gyro:%.3f %.3f %.3f\r\n",(float)stcGyro.w[0]/32768*2000,(float)stcGyro.w[1]/32768*2000,(float)stcGyro.w[2]/32768*2000);
UART1_Put_String(str);
drv_delay_ms(10);;
//輸出角度
sprintf(str,"Angle:%.3f %.3f %.3f\r\n",(float)stcAngle.Angle[0]/32768*180,(float)stcAngle.Angle[1]/32768*180,(float)stcAngle.Angle[2]/32768*180);
UART1_Put_String(str);
drv_delay_ms(10);
drv_delay_ms(10);//等待傳輸完成
led_red_flashing( );
//按鍵初始化
//drv_button_init( );
// RF24L01_Set_Mode( MODE_TX ); //發送模式
//模式切換
// if( BUTOTN_PRESS_DOWN == drv_button_check( ))
// {
// g_TxMode = 1 - g_TxMode; //模式會在 TX_MODE_1( 0 ),TX_MODE_2( 1 )之間切換
//
// //狀態顯示清零
// led_green_off( );
// led_red_off( );
//
// if( TX_MODE_1 == g_TxMode )
// {
// for( j = 0; j < 6; j++ )
// {
// led_red_flashing( ); //固定發送模式，紅燈閃爍3次
// drv_delay_500Ms( 1 );
// }
// }
// else
// {
// for( j = 0; j < 6; j++ )
// {
// led_green_flashing( ); //串口發送模式，綠燈閃爍3次
// drv_delay_500Ms( 1 );
// }
// }
// }
//
// //發送
// if( TX_MODE_1 == g_TxMode )
// {
// NRF24L01_TxPacket( (uint8_t *)g_Ashining,8); //模式1發送固定字符,1S一包
// drv_delay_500Ms( 1 );
// drv_delay_500Ms( 1 );
// led_red_flashing( );
// }
// else
// {
// //查詢串口數據
//
// j = drv_uart_rx_bytes( g_UartRxBuffer);
//
// if( 0 != j)
// {
// NRF24L01_TxPacket( g_UartRxBuffer, j );
// led_green_flashing( );
// }
// }
//
//
}
}

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