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標題: stm32四輪小車pid代碼求助 不論怎么設置初值，車輪總是全速轉動 [打印本頁]
作者: 云中落羽    時間: 2021-2-21 09:56
標題: stm32四輪小車pid代碼求助 不論怎么設置初值，車輪總是全速轉動
自己寫了一個四輪的小車，主控是stm32f103rct6
目前的問題是，不論怎么設置初值，車輪總是全速轉動，并且拔掉編碼器的線，車輪轉速依舊沒啥變化，不知道是哪里除了問題

單片機源程序如下:
  1. #include "sys.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "encoder.h"
  4. #include "timer.h"
  5. #include "pwm.h"
  6. #include "pid.h"
  7. #include "motor.h"
  8. #include <stdio.h>
  9. #include "usart.h"
  10. int FleftSpeedNow  =0;
  11. int FrightSpeedNow =0;
  12. int BleftSpeedNow  =0;
  13. int BrightSpeedNow =0;

  15. int FleftSpeeSet   =400;//mm/s
  16. int FrightSpeedSet = 2000;//mm/s
  17. int BleftSpeeSet   = 600;//mm/s
  18. int BrightSpeedSet = 600;//mm/s



  22. int main(void)
  23. {

  25.         GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_Disable,ENABLE);
  26.         GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);//禁用JTAG 啟用 SWD
  27.        
  28.         MY_NVIC_PriorityGroupConfig(2);        //=====設置中斷分組
  29.         delay_init();          //=====延時函數初始化
  30.         Motor_Init();   //電機初始化
  31.         Encoder_Init_TIM2();            //=====初始化編碼器
  32.         Encoder_Init_TIM1();
  33.         Encoder_Init_TIM3();
  34.         Encoder_Init_TIM4();            //=====初始化編碼器            
  35.         PWM_Init(7199,0);           //=====初始化PWM
  36.         TIM5_Int_Init(50-1,7200-1);     //=====定時器初始化 5ms一次中斷
  37.         PID_Init();                                                //=====PID參數初始化
  38.   uart_init(9600);
  39.         FrontmotorLeft=400;
  40.         //閉環速度控制
  41.         while(1)
  42.         {   
  43.                 //給速度設定值，想修改速度，就更該leftSpeeSet、rightSpeedSet變量的值
  44.                 Fpid_Task_Letf.speedSet  = FleftSpeeSet;
  45.                 Fpid_Task_Right.speedSet = FrightSpeedSet;
  46.                 Bpid_Task_Letf.speedSet  = BleftSpeeSet;
  47.                 Bpid_Task_Right.speedSet = BrightSpeedSet;
  48.                
  49.                 //給定速度實時值
  50.                 Fpid_Task_Letf.speedNow  = FleftSpeedNow;
  51.                 Fpid_Task_Right.speedNow = FrightSpeedNow;
  52.                 Bpid_Task_Letf.speedNow  = BleftSpeedNow;
  53.                 Bpid_Task_Right.speedNow = BrightSpeedNow;
  54.                
  55.                 //執行PID控制函數
  56.                 Pid_Ctrl(&FrontmotorLeft ,&FrontmotorRight,&BackmotorLeft ,&BackmotorRight);
  57.                
  58.                 //根據PID計算的PWM數據進行設置PWM
  59.                 Set_Pwm_Front(FrontmotorLeft,FrontmotorRight);
  60.                 Set_Pwm_Back(BackmotorLeft,BackmotorRight);
  61.                 delay_ms(10);
  62.         }
  63. }

  65. //5ms 定時器中斷服務函數 --> 計算速度實時值，運行該程序之前，確保自己已經能獲得輪速，如果不懂，可看之前電機測速的文章

  67. void TIM5_IRQHandler(void)                            //TIM7中斷
  68. {
  69.         if(TIM_GetITStatus(TIM5, TIM_IT_Update) != RESET) //檢查指定的TIM中斷發生與否
  70.         {
  71.                 TIM_ClearITPendingBit(TIM5, TIM_IT_Update);   //清除TIMx的中斷待處理位
  72.                
  73.                 Get_Motor_Speed(&FleftSpeedNow ,&FrightSpeedNow,&BleftSpeedNow,&BrightSpeedNow);//計算電機速度
  74.                                           
  75.                                           
  76.         }
  77. }

  79. #include "sys.h"
  80. #include "delay.h"
  81. #include "encoder.h"
  82. #include "timer.h"
  83. #include "pwm.h"
  84. #include "pid.h"
  85. #include "motor.h"
  86. #include <stdio.h>
  87. #include "usart.h"
  88. int FleftSpeedNow  =0;
  89. int FrightSpeedNow =0;
  90. int BleftSpeedNow  =0;
  91. int BrightSpeedNow =0;

  93. int FleftSpeeSet   =400;//mm/s
  94. int FrightSpeedSet = 2000;//mm/s
  95. int BleftSpeeSet   = 600;//mm/s
  96. int BrightSpeedSet = 600;//mm/s



  100. int main(void)
  101. {

  103.         GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_Disable,ENABLE);
  104.         GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);//禁用JTAG 啟用 SWD
  105.        
  106.         MY_NVIC_PriorityGroupConfig(2);        //=====設置中斷分組
  107.         delay_init();          //=====延時函數初始化
  108.         Motor_Init();   //電機初始化
  109.         Encoder_Init_TIM2();            //=====初始化編碼器
  110.         Encoder_Init_TIM1();
  111.         Encoder_Init_TIM3();
  112.         Encoder_Init_TIM4();            //=====初始化編碼器            
  113.         PWM_Init(7199,0);           //=====初始化PWM
  114.         TIM5_Int_Init(50-1,7200-1);     //=====定時器初始化 5ms一次中斷
  115.         PID_Init();                                                //=====PID參數初始化
  116.   uart_init(9600);
  117.         FrontmotorLeft=400;
  118.         //閉環速度控制
  119.         while(1)
  120.         {   
  121.                 //給速度設定值，想修改速度，就更該leftSpeeSet、rightSpeedSet變量的值
  122.                 Fpid_Task_Letf.speedSet  = FleftSpeeSet;
  123.                 Fpid_Task_Right.speedSet = FrightSpeedSet;
  124.                 Bpid_Task_Letf.speedSet  = BleftSpeeSet;
  125.                 Bpid_Task_Right.speedSet = BrightSpeedSet;
  126.                
  127.                 //給定速度實時值
  128.                 Fpid_Task_Letf.speedNow  = FleftSpeedNow;
  129.                 Fpid_Task_Right.speedNow = FrightSpeedNow;
  130.                 Bpid_Task_Letf.speedNow  = BleftSpeedNow;
  131.                 Bpid_Task_Right.speedNow = BrightSpeedNow;
  132.                
  133.                 //執行PID控制函數
  134.                 Pid_Ctrl(&FrontmotorLeft ,&FrontmotorRight,&BackmotorLeft ,&BackmotorRight);
  135.                
  136.                 //根據PID計算的PWM數據進行設置PWM
  137.                 Set_Pwm_Front(FrontmotorLeft,FrontmotorRight);
  138.                 Set_Pwm_Back(BackmotorLeft,BackmotorRight);
  139.                 delay_ms(10);
  140.         }
  141. }

  143. //5ms 定時器中斷服務函數 --> 計算速度實時值，運行該程序之前，確保自己已經能獲得輪速，如果不懂，可看之前電機測速的文章

  145. void TIM5_IRQHandler(void)                            //TIM7中斷
  146. {
  147.         if(TIM_GetITStatus(TIM5, TIM_IT_Update) != RESET) //檢查指定的TIM中斷發生與否
  148.         {
  149.                 TIM_ClearITPendingBit(TIM5, TIM_IT_Update);   //清除TIMx的中斷待處理位
  150.                
  151.                 Get_Motor_Speed(&FleftSpeedNow ,&FrightSpeedNow,&BleftSpeedNow,&BrightSpeedNow);//計算電機速度
  152.                                           
  153.                                           
  154.         }
  155. }
復制代碼


PID - 全車.7z

194.4 KB, 下載次數: 19
作者: FB0    時間: 2021-2-22 00:00
我的建議是冷靜把步驟一步步認真分析一遍，一般來說各個部分沒問題，那就出現在控制算法上了，要不找一個成功案例程序，先分析一下成功案例的思想，然后比較不足，
作者: TTQ001    時間: 2021-2-22 05:59
應該首先更正：Pid_Ctrl里的Pid_Which(&Bpid_Task_Letf, &Fpid_Task_Right);
應該是Pid_Which(&Bpid_Task_Letf, &Bpid_Task_Right);
作者: Hephaestus    時間: 2021-2-22 13:05
沒硬件無法分析，你可以打斷點到關鍵的行號上，看看PID算法給出的數據是什么。



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