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標題: 基于STM32F407控制SG90舵機低速旋轉源程序 [打印本頁]

作者: MWH202010 時間: 2021-2-10 14:28
標題: 基于STM32F407控制SG90舵機低速旋轉源程序
最近學習STM32控制SG90舵機
學習過程中發現舵機轉速過快，無法平緩的轉向指定角度

在網上查找資料具體了解到

舵機的轉速與舵機的目標角度和舵機的當前角度的差值呈正相關

下面這張圖舉個例子

假設舵機在當前為90° 我們設置目標角度為180°

舵機的轉速=|(180°-90°)|*k, k為比例系數

也就是舵機距離目標角度越近轉速越慢，距離目標角度越遠轉速越快，所以我們看到舵機的起步一般非常快

現在大概知道了轉速快的原因，我的目標是讓舵機可以平緩的運動最好是勻速運動

思路是將目標角度與當前角度的差值分成若干塊，逐步使舵機轉向目標值，
例如

將90°分成四步，每步轉22.5°，每轉22.5°適當延時，當舵機轉完22.5°后發送下一步信號，再次轉動22.5° 以此類推

舵機的轉速大概趨于平穩

當然每步22.5°肯定是不平滑的，我們可以分更多塊每步1°或者更小

順便寫了一個函數，還有優化的空間

#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "delay.h"
#include "timer.h"
#include "key.h"
#include "oled.h"
unsigned int key=0,actual_pwm=100;
u32 part=0,time=0;
/**
*作用:舵機旋轉
*expect_pwm:舵機目標旋轉值
*s:舵機到達指定位置耗時
*最小轉動角度：0.45*5
**/
void SG90(u32 expect_pwm,u32 s)
{
if(expect_pwm>actual_pwm)
      time=1000000*s*5/(expect_pwm-actual_pwm);//微秒級拆分
if(expect_pwm<actual_pwm)
      time=1000000*s*5/(actual_pwm-expect_pwm);//微秒級拆分
if(expect_pwm!=actual_pwm)
{
      if(expect_pwm>actual_pwm)
      {
         while(1)
         {
            actual_pwm=actual_pwm+5;//一次
            TIM_SetCompare1(TIM14,actual_pwm);
            part++;
            delay_us(time);
            if(expect_pwm==actual_pwm)
            {
                  part=0;
                  break;
            }
         }
      }
      if(expect_pwm<actual_pwm)
      {
         while(1)
         {
            actual_pwm=actual_pwm-5;
            TIM_SetCompare1(TIM14,actual_pwm);
            part++;
            delay_us(time);
            if(expect_pwm==actual_pwm)
            {
                  part=0;
                  break;
            }
         }
      }
}
}

int main(void)
{

      NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//設置系統中斷優先級分組2
      delay_init(168);  //初始化延時函數
      TIM14_PWM_Init(4000-1,420-1);       //84M/4200=200khz的計數頻率,重裝載值4000，所以PWM周期為0.02s(20ms)
      KEY_Init();
while(1)
      {
      key=KEY_Scan(0);
      if(key==1)
      {
         SG90(500,1);
      }
      if(key==2)
      {
         SG90(100,1);
      }
      }
}

全部程序51hei下載地址：

舵機控制（控制轉速）.7z (310.21 KB, 下載次數: 92)

作者: li64331218 時間: 2023-4-26 13:33
這個舵機只有方向，沒有行走驅動嗎?旋轉控制可以先從一邊轉到另一邊，看看用的時間，算出角速度，然后控制角速度來實現要達到的角度。

作者: aayon1979 時間: 2024-9-2 16:20
謝謝分享好東西

作者: Tao濤 時間: 2025-6-13 17:29
謝謝分享很好的學習資料

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