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標題: 剛學c51單片機控制舵機，請問SG90要怎么控制？ [打印本頁]

作者: 半只恐龍 時間: 2021-1-23 07:45
標題: 剛學c51單片機控制舵機，請問SG90要怎么控制？
第一次學習使用c51控制sg90舵機，晶振12MHz。
我是想讓舵機1秒鐘轉動一個角度，但是指示燈亮4下左右，也就是4秒鐘才轉動一個角度，0度和180度有時候才轉一半，是我的程序哪里沒寫對嗎，還是接線有問題，還是舵機質量有問題？我在Proteus 8中模擬一個舵機運行很正常。

#include<reg52.h>
#include<intrins.h>

sbit pwm=P2^0;    //信號輸出
sbit led=P2^1;             //信號燈

void delay500us(void) //延時0.5毫秒
{
unsigned char a,b;
for(b=71;b>0;b--)
      for(a=2;a>0;a--);
}

void delay1ms500us(void) //延時1.5毫秒
{
unsigned char a,b;
for(b=3;b>0;b--)
      for(a=248;a>0;a--);
}

void delay2ms500us(void) //延時2.5毫秒
{
unsigned char a,b;
for(b=227;b>0;b--)
      for(a=4;a>0;a--);
}

void delay1s(void)                //延時1秒
{
unsigned char a,b,c;
for(c=167;c>0;c--)
      for(b=171;b>0;b--)
         for(a=16;a>0;a--);
_nop_();
}

void main()
{
      led=0;                      //信號燈初始為亮
      while(1)
      {
            led=~led;
            pwm=1;
            delay500us();             //0度
            pwm=0;
            delay1s();                      //延時1秒再發下一個指令

            led=~led;
            pwm=1;
            delay1ms500us();       //90度
            pwm=0;
            delay1s();                      //延時1秒再發下一個指令

            led=~led;
            pwm=1;
            delay2ms500us();       //180度，但是這里有時候能轉180度，有時候轉不到
            pwm=0;
            delay1s();                      //延時1秒再發下一個指令
      }
}

作者: 半只恐龍 時間: 2021-1-23 08:22
花了1小時，自己搞定了，改成下面的程序就行了，原來模擬舵機要不停地給它發指令才會轉到特定角度，發一次居然不夠，我太高估它了

#include<reg52.h>
#include<intrins.h>
#define COUNT 15 //指令個數

sbit pwm=P2^0;    //信號輸出
sbit led=P2^1; //信號燈

void delay500us(int t) //延時0.5毫秒
{
unsigned char a,b,n;
for(n=0;n<t;n++)
for(b=71;b>0;b--)
        for(a=2;a>0;a--);
}

void delay1s(void)    //延時1秒
{
unsigned char a,b,c;
for(c=167;c>0;c--)
      for(b=171;b>0;b--)
         for(a=16;a>0;a--);
_nop_();
}

void s0()
{
unsigned char i;
led=~led;
for(i=0;i<COUNT;i++)
{
pwm=1;
delay500us(1);    //90度
pwm=0;
delay500us(39); //滿20ms指令周期
}
}

void s90()
{
unsigned char i;
led=~led;
for(i=0;i<COUNT;i++)
{
pwm=1;
delay500us(3);    //90度
pwm=0;
delay500us(37); //滿20ms指令周期
}
}

void s180()
{
unsigned char i;
led=~led;
for(i=0;i<COUNT;i++)
{
pwm=1;
delay500us(5);    //90度
pwm=0;
delay500us(35); //滿20ms指令周期
}
}

void main()
{
led=0; //信號燈初始為亮
while(1)
{
s0();
delay1s();
s90();
delay1s();
s180();
delay1s();
}
}

作者: cocolala 時間: 2021-1-23 11:00
發一次的是數字舵機，模擬舵機確實如此

作者: 半只恐龍 時間: 2021-1-23 11:16
謝謝大佬幫我確定一下，我也是自己亂試試出來的，剛又研究了一上午，可以用中斷定時器控制任意角度了

作者: liyezhao2019 時間: 2021-1-23 13:37
好多Delay()

作者: SuSuhaoo 時間: 2021-4-26 16:49

半只恐龍發表于 2021-1-23 11:16
謝謝大佬幫我確定一下，我也是自己亂試試出來的，剛又研究了一上午，可以用中斷定時器控制任意角度了

你好，我也是51單片機的初學者，看了你的代碼覺得對舵機的理解清楚了很多（很厲害），請問能不能將你用定時器中斷舵機的方法也分享到這帖子下面呢

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