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標題: 基于STM32F103Mini版直流電機pid調速程序 標準庫函數 [打印本頁]
作者: ccmldy    時間: 2020-12-28 09:55
標題: 基于STM32F103Mini版直流電機pid調速程序 標準庫函數
最近調試的直流電機控制，驅動器是L298N

單片機源程序如下:
  1. #include "led.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "sys.h"
  4. #include "pwm.h"
  5. #include "usart.h"
  6. #include "exti.h"
  7. #include "key.h"

  9. int i=0;
  10. float err=0;
  11. float lasterr=0;
  12. float realspeed;
  13. float setspeed=460;
  14. float vu=0;
  15. float c=0;
  16. int led0=2400;
  17. float m=300;
  18. float w=350;
  19. int main(void)
  20. {        

  22.         delay_init();                     //延時函數初始化        
  23.   uart_init(9600);         
  24.         EXTIX_Init();
  25.         TIM2_Cap_Init(65535,5);
  26.         TIM3_Int_Init(1000-1,7200-1);     //=====定時器初始化 100ms一次中斷
  27.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);// 設置中斷優先級分組2
  28.         LED_Init();                          //初始化與LED連接的硬件接口
  29.         TIM1_PWM_Init(7119,0);   
  30.            while(1)
  31.         {               
  32.                          PID_Init();
  33.                  c=led0+vu;
  34.                  if(c>7199)
  35.                  c=7119.0;
  36.                  if(c<0.0)
  37.                  c=0.0;
  38.                 TIM_SetCompare4(TIM1,c);
  39.           led0=c;
  40.                  printf("%f,%f,%f\r\n",setspeed,realspeed,err);
  41.                  
  42.         }
  43. }
  44.                




  49. void TIM3_IRQHandler(void)                            //TIM3中斷
  50. {
  51.         extern float realspeed;
  52.         extern int i;
  53.         if(TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) //檢查指定的TIM中斷發生與否
  54.         {
  55.                 TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update);   //清除TIMx的中斷待處理位
  56.                 realspeed=0.985*i*10*60/260;
  57.                 i=0;

  59.         }
  60. }
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