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#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "key.h"
#include "sys.h"
#include "lcd.h"
#include "usart.h"
#include "mpu6050.h"
#include "usmart.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
#include "oled_iic.h"
/*******************
OLED接線定義:
VCC--3.3V/5V
GND--GND
SCL--PB8
SDA--PB9
MPU6050接線定義：
VCC--5V
GND--GND
SCL--PB6
SDA--PB7
2020/12/16 15：10
*************************/
////串口1發(fā)送1個字符
//c:要發(fā)送的字符
void usart1_send_char(u8 c)
{
while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)==RESET); //循環(huán)發(fā)送,直到發(fā)送完畢
USART_SendData(USART1,c);
}
//傳送數(shù)據(jù)給匿名四軸上位機(jī)軟件(V2.6版本)
//fun:功能字. 0XA0~0XAF
//data:數(shù)據(jù)緩存區(qū),最多28字節(jié)!!
//len:data區(qū)有效數(shù)據(jù)個數(shù)
void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)//匿名上位機(jī)協(xié)議
{
u8 send_buf[32];
u8 i;
if(len>28)return; //最多28字節(jié)數(shù)據(jù)
send_buf[len+4]=0; //校驗數(shù)置零
send_buf[0]=0XAA; //幀頭
send_buf[1]=0XAA; //幀頭
send_buf[2]=fun; //功能字
send_buf[3]=len; //數(shù)據(jù)長度
for(i=0;i<len;i++)send_buf[4+i]=data[i]; //復(fù)制數(shù)據(jù)
for(i=0;i<len+4;i++)send_buf[len+4]+=send_buf[i]; //計算校驗和
for(i=0;i<len+5;i++)usart1_send_char(send_buf[i]); //發(fā)送數(shù)據(jù)到串口1
}
//發(fā)送加速度傳感器數(shù)據(jù)和陀螺儀數(shù)據(jù)
//aacx,aacy,aacz:x,y,z三個方向上面的加速度值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三個方向上面的陀螺儀值
void mpu6050_send_data(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz)
{
u8 tbuf[12];
tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
tbuf[1]=aacx&0XFF;
tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
tbuf[3]=aacy&0XFF;
tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
tbuf[5]=aacz&0XFF;
tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
tbuf[7]=gyrox&0XFF;
tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
tbuf[9]=gyroy&0XFF;
tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
tbuf[11]=gyroz&0XFF;
usart1_niming_report(0X02,tbuf,12);//飛機(jī)傳感器數(shù)據(jù),0X02
}
//roll:橫滾角.單位0.01度。 -18000 -> 18000 對應(yīng) -180.00 -> 180.00度
//pitch:俯仰角.單位 0.01度。-9000 - 9000 對應(yīng) -90.00 -> 90.00 度
//yaw:航向角.單位為0.1度 0 -> 3600 對應(yīng) 0 -> 360.0度
void usart1_report_imu(short roll,short pitch,short yaw)
{
u8 tbuf[28];
u8 i;
for(i=0;i<28;i++)tbuf[i]=0;//清0
tbuf[0]=(roll>>8)&0XFF;
tbuf[1]=roll&0XFF;
tbuf[2]=(pitch>>8)&0XFF;
tbuf[3]=pitch&0XFF;
tbuf[4]=(yaw>>8)&0XFF;
tbuf[5]=yaw&0XFF;
usart1_niming_report(0X01,tbuf,28);//飛機(jī)姿態(tài)等基本信息，0X01
}
int main(void)
{
// u8 report=1; //默認(rèn)開啟上報
float pitch,roll,yaw; //歐拉角
short aacx,aacy,aacz; //加速度傳感器原始數(shù)據(jù)
short gyrox,gyroy,gyroz; //陀螺儀原始數(shù)據(jù)
u8 t,m;
short temp;
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //設(shè)置NVIC中斷分組2:2位搶占優(yōu)先級，2位響應(yīng)優(yōu)先級
uart_init(500000); //串口初始化為500000
delay_init(); //延時初始化
usmart_dev.init(72); //初始化USMART
LED_Init(); //初始化與LED連接的硬件接口
KEY_Init(); //初始化按鍵
MPU_Init(); //初始化MPU6050
mpu_dmp_init();
OLED_Init(); //OLED屏幕初始化
OLED_Clear();
//顯示pitch和小數(shù)點
OLED_ShowCH(1,0,"pitch");
OLED_ShowCH(60+27,0,".");
//顯示roll和小數(shù)點
OLED_ShowCH(1,2,"roll");
OLED_ShowCH(60+27,2,".");
//顯示yaw和小數(shù)點
OLED_ShowCH(1,4,"yaw");
OLED_ShowCH(60+27,4,".");
t = mpu_dmp_init() ;
while( mpu_dmp_init() )//mpu6050自檢
{
OLED_ShowCH(0,0," error");
OLED_ShowNum(0,3,t,2,1);
}
while(1)
{
if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
{
LED0=0;
MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz); //得到加速度傳感器數(shù)據(jù)
MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz); //得到陀螺儀數(shù)據(jù)
// if(report)mpu6050_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);//用自定義幀發(fā)送加速度和陀螺儀原始數(shù)據(jù)
// if(report)usart1_report_imu((int)-(roll*100),(int)(pitch*100),(int)-(yaw*100));//左右
// temp=MPU_Get_Temperature(); //獲取溫度值
if((m%10)==0)
{
temp = pitch * 10;
if(temp<0)
{
OLED_ShowCH(60-7,0,"-");//顯示負(fù)號
temp = -temp;//將temp改為正數(shù)
}
else OLED_ShowCH(60-7,0," ");//不顯示負(fù)號
OLED_ShowNum(60+35,0,temp%10,1,16); //顯示小數(shù)部
OLED_ShowNum(60,0,temp/10,3,16); //顯示整數(shù)部分
temp = roll * 10;
if(temp<0)
{
OLED_ShowCH(60-7,2,"-");//顯示負(fù)號
temp = -temp;//將temp改為正數(shù)
}
else OLED_ShowCH(60-7,2," ");//不顯示負(fù)號
OLED_ShowNum(60+35,2,temp%10,1,16); //顯示小數(shù)部
OLED_ShowNum(60,2,temp/10,3,16); //顯示整數(shù)部分
temp = yaw * 10;
if(temp<0)
{
OLED_ShowCH(60-7,4,"-");//顯示負(fù)號
temp = -temp;//將temp改為正數(shù)
}
else OLED_ShowCH(60-7,4," ");//不顯示負(fù)號
OLED_ShowNum(60+35,4,temp%10,1,16); //顯示小數(shù)部
OLED_ShowNum(60,4,temp/10,3,16); //顯示整數(shù)部分
}
}
m++;
}
}

復(fù)制代碼

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