粘貼過來的代碼都亂了，貼個原文鏈接吧：
https://blog.csdn.net/D_SEngineer?spm=1011.2124.3001.5113
不定時發送福利，歡迎小伙伴們交流學習。
上一節說的PID公式屬于位置式PID，位置式PID控制的輸出與整個過去的狀態有關，用到了誤差的累加值，而增量式PID的輸出只與當前拍和前兩拍的誤差有關。就溫控系統來說，位置式PID輸出的結果就是PWM占空比最終值，如果用增量式就是PWM占空比相比上次輸出增加（減少）的值。
比如用位置式控制，計算結果是100,那么占空比就是100%，如果用增量式控制，計算結果是20，那么占空比就是（上次輸出值+20）%。
增量式PID公式推導假設上一次輸出是OUTk-1，這次輸出的是OUTk，兩個相減：
△OUT=OUTk-OUTk-1將位置式PID代入得：
注意紅色字體，紅色字體應該計算到當前值（k）的前一個值。
化簡得：
式中：
Ek是當前誤差
Ek-1是上次的誤差
Ek-2是上上次的誤差
這就是增量式PID公式，現在應該知道是怎么來的吧。
兩者的區別知道了計算公式之后，兩者的區別就顯而易見了，粘貼一個百度：
至此，PID這塊骨頭理論上已經啃完了，就差實戰了。后面我準備用電機來進行實戰，用位置式和增量式去控制轉速，實現PID控制。
往前看看，我寫第一個帖子是6月30號，當時還不會配置PWM，還在跟著視頻學STM32。不到一個月的時間，PID理論已經懂了，不能說完全掌握吧，最起碼有點頭緒了。其實我也沒有想到能學到這一步，因為大學4年都沒把PID搞懂（其實是沒有去認真搞）。十分感謝我在網上找到的文獻和視頻的作者，以后我也會在網上多發布一些做項目的經驗，不僅可以記錄自己 ，還能幫助別人。
堅持就是勝利，加油吧！
| 歡迎光臨 (http://m.raoushi.com/bbs/) | Powered by Discuz! X3.1 |