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//注意程序只做參考之用，要達到最理想的效果，還需要師兄們細心調試。
//注意藍牙模塊接線，急性之人經常接錯線，燒壞模塊，請一定要核對好再通電試驗
/****************************************************************************
硬件連接
藍牙有4條線定義：
VCC
GND
TDX
RXD
把藍牙插入單片機J7接口中 --注意不要接錯線，否則燒壞藍牙模塊
****************************************************************************/
#include<AT89x51.H>
//HL-1小車驅動接線定義
#define Left_moto_go {P1_2=0,P1_3=1;} //左邊電機向前走
#define Left_moto_back {P1_2=1,P1_3=0;} //左邊電機向后轉
#define Left_moto_Stop {P1_2=0,P1_3=0;} //左邊電機停轉
#define Right_moto_go {P1_6=1,P1_7=0;} //右邊電機向前走
#define Right_moto_back {P1_6=0,P1_7=1;} //右邊電機向后走
#define Right_moto_Stop {P1_6=0,P1_7=0;} //右邊電機停轉
#define left 'C'
#define right 'D'
#define up 'A'
#define down 'B'
#define stop 'F'
char code str[] = "收到指令，向前!\n";
char code str1[] = "收到指令，向后!\n";
char code str2[] = "收到指令，向左!\n";
char code str3[] = "收到指令，向右!\n";
char code str4[] = "收到指令，停止!\n";
bit flag_REC=0;
bit flag =0;
unsigned char i=0;
unsigned char dat=0;
unsigned char buff[5]=0; //接收緩沖字節
/************************************************************************/
//延時函數
void delay(unsigned int k)
{
unsigned int x,y;
for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/
//字符串發送函數
void send_str( )
// 傳送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str[i] != '\0')
{
SBUF = str[i];
while(!TI); // 等特數據傳送
TI = 0; // 清除數據傳送標志
i++; // 下一個字符
}
}
void send_str1( )
// 傳送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str1[i] != '\0')
{
SBUF = str1[i];
while(!TI); // 等特數據傳送
TI = 0; // 清除數據傳送標志
i++; // 下一個字符
}
}
void send_str2( )
// 傳送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str2[i] != '\0')
{
SBUF = str2[i];
while(!TI); // 等特數據傳送
TI = 0; // 清除數據傳送標志
i++; // 下一個字符
}
}
void send_str3()
// 傳送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str3[i] != '\0')
{
SBUF = str3[i];
while(!TI); // 等特數據傳送
TI = 0; // 清除數據傳送標志
i++; // 下一個字符
}
}
void send_str4()
// 傳送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str4[i] != '\0')
{
SBUF = str4[i];
while(!TI); // 等特數據傳送
TI = 0; // 清除數據傳送標志
i++; // 下一個字符
}
}
/************************************************************************/
//前速前進
void run(void)
{
Left_moto_go ; //左電機往前走
Right_moto_go ; //右電機往前走
}
//前速后退
void backrun(void)
{
Left_moto_back ; //左電機往前走
Right_moto_back ; //右電機往前走
}
//左轉
void leftrun(void)
{
Left_moto_back ; //左電機往前走
Right_moto_go ; //右電機往前走
}
//右轉
void rightrun(void)
{
Left_moto_go ; //左電機往前走
Right_moto_back ; //右電機往前走
}
//STOP
void stoprun(void)
{
Left_moto_Stop ; //左電機往前走
Right_moto_Stop ; //右電機往前走
}
/************************************************************************/
void sint() interrupt 4 //中斷接收3個字節
{
if(RI) //是否接收中斷
{
RI=0;
dat=SBUF;
if(dat=='O'&&(i==0)) //接收數據第一幀
{
buff[i]=dat;
flag=1; //開始接收數據
}
else
if(flag==1)
{
i++;
buff[i]=dat;
if(i>=2)
{i=0;flag=0;flag_REC=1 ;} // 停止接收
}
}
}
/*********************************************************************/
/*--主函數--*/
void main(void)
{
TMOD=0x20;
TH1=0xFD; //FD //11.0592M晶振，9600波特率
TL1=0xFD; //FD
SCON=0x50;
PCON=0x00;
TR1=1;
ES=1;
EA=1;
while(1) /*無限循環*/
{
if(flag_REC==1) //
{
flag_REC=0;
if(buff[0]=='O'&&buff[1]=='N') //第一個字節為O，第二個字節為N，第三個字節為控制碼
switch(buff[2])
{
case up : // 前進
send_str( );
run();
break;
case down: // 后退
send_str1( );
backrun();
break;
case left: // 左轉
send_str3( );
leftrun();
break;
case right: // 右轉
send_str2( );
rightrun();
break;
case stop: // 停止
send_str4( );
stoprun();
break;
}
}
}
}

復制代碼

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