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標(biāo)題: 控制舵機程序邏輯一直有錯!尋求大佬幫我看看！ [打印本頁]
作者: 新手小白.    時間: 2020-11-25 17:53
標(biāo)題: 控制舵機程序邏輯一直有錯!尋求大佬幫我看看！
本帖最后由 新手小白. 于 2020-11-25 21:35 編輯

51單片機測溫蜂鳴器報警，再加上舵機！用來測溫，在溫度滿足的情況下，舵機旋轉(zhuǎn)90度（我下面的程序只是給了延時，還沒具體弄成90度），然后大概停留一分鐘，再轉(zhuǎn)回來！跟小區(qū)的護欄差不多吧！現(xiàn)在程序的邏輯有問題，超過33度后不能進行二次測溫了，除非關(guān)掉電源！然后舵機也不轉(zhuǎn)動！不知道邏輯怎么修改！求大佬們幫們看看！提提意見！


下面是單片機程序：
  1. #include"reg52.h"
  2. #include"intrins.h"
  3. #define  uint  unsigned int
  4. #define  uchar unsigned char
  5. #define  Nack_counter  10
  6. uchar num;
  7. signed char H_alarm=38; //默認(rèn)為38攝氏度報警
  8. signed char L_alarm=33;
  9. signed char tempalarm=0;
  10. unsigned char szl[3];
  11. //************** 端口定義**************
  12. //LCD 控制線接口
  13. uchar flag1;
  14. sbit  RS=P0^7;
  15. sbit  RW=P0^6;
  16. sbit  LCDE=P0^5;
  17. sbit PWM = P0^1;  //設(shè)定PWM輸出的I/O端口
  18. uchar v;
  19. sbit flay3=P3^0;


  22. //按鍵接口
  23. sbit key1=P0^0;
  24. sbit key2=P0^1;
  25. sbit key3=P0^2;
  26. //蜂鳴器報警接口
  27. sbit buzzer= P1^5;           
  28. //mlx90614 端口定義
  29. sbit  SCL=P1^6;//時鐘線
  30. sbit  SDA=P1^7;//數(shù)據(jù)線
  31. //************ 數(shù)據(jù)定義****************
  32. bdata uchar flag;//可位尋址數(shù)據(jù)
  33. sbit bit_out=flag^7;
  34. sbit bit_in=flag^0;
  35. uchar DataH,DataL,Pecreg,t,num;
  36. //************ 函數(shù)聲明*****************************************
  37. void   start_bit();                 //MLX90614 發(fā)起始位子程序
  38. void   stop_bit();                 //MLX90614·發(fā)結(jié)束位子程序
  39. uchar  rx_byte(void);              //MLX90614 接收字節(jié)子程序
  40. void   send_bit(void);             //MLX90614·發(fā)送位子程序
  41. void   tx_byte(uchar dat_byte);     //MLX90614 接收字節(jié)子程序
  42. void   receive_bit(void);           //MLX90614接收位子程序
  43. void   delay(uint N);              //延時程序
  44. uint   memread(void);             //讀溫度數(shù)據(jù)
  45. void   init1602(void);            //LCD 初始化子程序
  46. void   chk_busy_flg(void);         //LCD 判斷忙子程序
  47. void   dis_cmd_wrt(uchar cmd);     //LCD 寫命令子程序
  48. void   dis_dat_wrt(uchar dat);       //LCD 寫數(shù)據(jù)子程序
  49. void   display(uint Tem);           // 顯示子程序
  50. void   baojing(void);                                  //報警子程序
  51. void   duoji();

  53. //*************主函數(shù)*******************************************
  54. void main()
  55. {
  56. uint Tem,k;  //函數(shù)部分
  57. SCL=1;
  58. SDA=1;
  59. _nop_(); _nop_();_nop_();_nop_();
  60. SCL=0;
  61. delay(1000);
  62. SCL=1;
  63. init1602();
  64. while(1)
  65. {            if(!key1)
  66.   {
  67.      delay(4000);
  68.          if(!key1&&H_alarm<125)
  69.          {        delay(4000);
  70.             H_alarm++;
  71.                 delay(4000);
  72.      }
  73.   }
  74.    if(!key3)
  75.    {  
  76.      delay(4000);
  77.      if(!key3&&H_alarm>0)
  78.          {  
  79.             delay(4000);
  80.           H_alarm--;
  81.           delay(4000);
  82.          }
  83.    }
  84.          dis_cmd_wrt(0x80);   
  85.      dis_dat_wrt('T');
  86.          dis_dat_wrt(':');
  87.          dis_cmd_wrt(0x80+0x40);   
  88.      dis_dat_wrt('E');
  89.          dis_dat_wrt(':');
  90.      szl[0]=H_alarm/100+0x30;
  91.          szl[1]=H_alarm%100/10+0x30;
  92.          szl[2]=H_alarm%100%10+0x30;
  93.              dis_cmd_wrt(0x80+0x43);
  94.                  for(k=0;k<3;k++)
  95.                  {
  96.                   dis_dat_wrt(szl[k]);
  97.                   delay(10);
  98.                  }
  99.          dis_cmd_wrt(0x80+0x48);   
  100.      dis_dat_wrt(0xdf);
  101.          dis_dat_wrt('C');
  102.      dis_cmd_wrt(0x88);   
  103.      dis_dat_wrt(0xdf);
  104.          dis_dat_wrt('C');
  105.    Tem=memread();
  106.    display(Tem);
  107.    delay(20);
  108.    tempalarm=num;
  109.    baojing();
  110.    duoji ();
  111. }
  112. }

  114. //******************************
  115. //*************報警控制*******************************************
  116. void baojing(void)
  117. {  
  118.   if(tempalarm>=H_alarm)//報警判斷
  119.   {
  120.         for(t=0;t<100;t++)
  121.         {        
  122.         buzzer=0;//打開報警蜂鳴器
  123.         delay(2000);
  124.         buzzer=1;
  125.         delay(2000);
  126.         }
  127.   }   
  128. }
  129. void delay_nms(unsigned int n)
  130. {
  131.         unsigned int j=0;
  132.         unsigned char i=0;
  133.         for(j=0;j<n;j++)
  134.         {
  135.                 for(i=0;i<120;i++)
  136.                 {
  137.                         _nop_();
  138.                 }
  139.         }
  140. }

  142. //*********輸入轉(zhuǎn)換并顯示*********
  143. void display(uint Tem)
  144. {
  145. uint T,a,b;
  146. T=Tem*2;
  147. if(!key2)
  148. {
  149.     delay(20);
  150.         if(!key2)
  151.          {  
  152.            delay(20);
  153.            T=(0.1923*(T*0.01-273.15)+29.9250)*100+27315;  //è?ì?ì???213￥
  154.            
  155.           }
  156.   }
  157.   dis_cmd_wrt(0x83);  //初始化顯示位置
  158. if(T>=27315)
  159. {
  160.    T=T-27315;
  161.    a=T/100;
  162.    num=a;
  163.    b=T-a*100;
  164. //---------------------------
  165.    if(a>=100)
  166.    {
  167.     dis_dat_wrt(0x30+a/100);
  168.     a=a%100;
  169.     dis_dat_wrt(0x30+a/10);
  170.     a=a%10;
  171.     dis_dat_wrt(0x30+a);
  172.    }
  173.    else if(a>=10)
  174.    {
  175.     dis_dat_wrt(0x30+a/10);
  176.     a=a%10;
  177.     dis_dat_wrt(0x30+a);
  178.    }
  179.    else
  180.    {
  181.     dis_dat_wrt(0x30+a);
  182.    }
  183.    dis_dat_wrt(0x2e);// 顯示點
  184.    //---------------------------
  185.   if(b>=10)
  186.   {
  187.     dis_dat_wrt(0x30+b/10);
  188.     b=b%10;  
  189.   }
  190.   else
  191.   {
  192.     dis_dat_wrt(0x30);  
  193.   }


  196. }
  197. //==========
  198. else
  199. {
  200.   T=27315-T;
  201.   a=T/100;
  202.   num=a;
  203.   b=T-a*100;
  204.   dis_dat_wrt(0x2d);
  205. //--------------------------
  206.   if(a>=10)
  207.   {
  208.     dis_dat_wrt(0x30+a/10);
  209.     a=a%10;
  210.     dis_dat_wrt(0x30+a);
  211.   }
  212.   else
  213.   {
  214.     dis_dat_wrt(0x30+a);
  215.   }
  216.     dis_dat_wrt(0x2e);//顯示點
  217. //--------------------------
  218.   if(b>=10)
  219.   {
  220.     dis_dat_wrt(0x30+b/10);
  221.     b=b%10;
  222.     dis_dat_wrt(0x30+b);
  223.   }
  224.   else
  225.   {
  226.     dis_dat_wrt(0x30);
  227.     dis_dat_wrt(0x30+b);
  228.   }

  230. }
  231. }

  233. //************************************
  234. void   start_bit(void)
  235. {
  236.    SDA=1;
  237.    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  238.    SCL=1;
  239.    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  240.    SDA=0;
  241.    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  242.    SCL=0;
  243.    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

  245. }
  246. //------------------------------
  247. void   stop_bit(void)
  248. {

  250.    SCL=0;
  251.    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  252.    SDA=0;
  253.    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  254.    SCL=1;
  255.    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  256.    SDA=1;
  257. }
  258. //--------- ·發(fā)送一個字節(jié)---------
  259. void  tx_byte(uchar dat_byte)
  260. {
  261.    char i,n,dat;
  262.    n=Nack_counter;
  263. TX_again:
  264.    dat=dat_byte;
  265.    for(i=0;i<8;i++)
  266.    {
  267.      if(dat&0x80)
  268.       bit_out=1;
  269.      else
  270.       bit_out=0;
  271.      send_bit();
  272.      dat=dat<<1;
  273.    }

  275.       receive_bit();
  276.    if(bit_in==1)
  277.    {
  278.     stop_bit();
  279.     if(n!=0)
  280.     {n--;goto Repeat;}
  281.     else
  282.      goto exit;
  283.    }
  284.    else
  285.     goto exit;
  286. Repeat:
  287.     start_bit();
  288.     goto TX_again;
  289. exit: ;
  290. }
  291. //-----------發(fā)送一個位---------
  292. void  send_bit(void)
  293. {
  294.   if(bit_out==0)

  296.   SDA=0;
  297.   else
  298.   SDA=1;
  299.   _nop_();
  300.   SCL=1;
  301.   _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  302.   _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  303.   SCL=0;
  304.   _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  305.   _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  306. }
  307. //---------- 接收一個字節(jié)--------
  308. uchar rx_byte(void)
  309. {
  310.   uchar i,dat;
  311.   dat=0;
  312.   for(i=0;i<8;i++)
  313.   {
  314.     dat=dat<<1;
  315.     receive_bit();
  316.     if(bit_in==1)
  317.     dat=dat+1;
  318.   }
  319.   send_bit();
  320.   return dat;
  321. }

  323. //----------接收一個位----------
  324. void receive_bit(void)
  325. {
  326.   SDA=1;bit_in=1;
  327.   SCL=1;
  328.   _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  329.   _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  330.   bit_in=SDA;
  331.   _nop_();
  332.   SCL=0;
  333.   _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  334.   _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  335. }
  336. //------------延時--------------
  337. void   delay(uint N)
  338. {
  339.   uint i;
  340.   for(i=0;i<N;i++)  
  341.      _nop_();
  342. }
  343. //------------------------------
  344. uint memread(void)
  345. {
  346.   start_bit();
  347.   tx_byte(0xB4);  //Send SlaveAddress ==============================
  348.   tx_byte(0x07);  //Send Command
  349.   //------------
  350.   start_bit();
  351.   tx_byte(0x01);
  352.   bit_out=0;
  353.   DataL=rx_byte();
  354.   bit_out=0;
  355.   DataH=rx_byte();
  356.   bit_out=1;
  357.   Pecreg=rx_byte();
  358.   stop_bit();
  359.   return(DataH*256+DataL);
  360. }
  361. //******************LCD 顯示子函數(shù)***********************
  362. void init1602(void)        //初始化LCD
  363. {
  364.    dis_cmd_wrt(0x01);
  365.    dis_cmd_wrt(0x0c);
  366.    dis_cmd_wrt(0x06);
  367.    dis_cmd_wrt(0x38);

  369.    }

  371. void chk_busy_flg(void) //LCD 忙標(biāo)志判斷
  372. {
  373.    flag1=0x80;
  374.   while(flag1&0x80)
  375. {
  376.    P2=0xff;
  377.    RS=0;
  378.    RW=1;
  379.    LCDE=1;
  380.    flag1=P2;
  381.    LCDE=0;
  382. }
  383. }

  385. void dis_cmd_wrt(uchar cmd)    // 寫命令子函數(shù)
  386. {
  387.    chk_busy_flg();
  388.    P2=cmd;
  389.    RS=0;
  390.    RW=0;
  391.    LCDE=1;
  392.    LCDE=0;
  393. }

  395. void dis_dat_wrt(uchar dat) // 寫數(shù)據(jù)子函數(shù)
  396. {
  397.   chk_busy_flg();
  398.   if(flag1==16)
  399.   {
  400.    P2=0XC0;
  401.    RS=0;
  402.    RW=0;
  403.    LCDE=1;
  404.    LCDE=0;
  405.   }
  406.    P2=dat;
  407.    RS=1;
  408.    RW=0;
  409.    LCDE=1;
  410.    LCDE=0;
  411. }
  412. void duoji ()

  414. {
  415. flay3=0;
  416. if(tempalarm>=L_alarm&&tempalarm<=H_alarm)
  417. {

  419.    PWM=1;
  420.    delay(20);
  421.    PWM=0;
  422.    delay(20);
  423.    flay3=1;
  424. }
  425. if(flay3==1)
  426. {
  427.   delay(20);
復(fù)制代碼





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