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標(biāo)題: STC89單片機(jī)超級(jí)PCA9685舵機(jī)控制程序 [打印本頁]
作者: 天藍(lán)色的Toto    時(shí)間: 2020-11-24 23:35
標(biāo)題: STC89單片機(jī)超級(jí)PCA9685舵機(jī)控制程序
網(wǎng)上的STC89的PCA9685的程序幾乎都找不到，或者是找得到用不了，所以就隨手寫了個(gè)程序送給大家，哈哈哈哈哈。
一次性用兩個(gè)IO就可以控制16個(gè)舵機(jī)，節(jié)省一大把的IO口。

制作出來的實(shí)物圖如下：


單片機(jī)源程序如下:
  1. #ifndef __PCA9685_H__
  2. #define __PCA9685_H__
  3. /*舵機(jī)控制函數(shù)*/
  4. #include "iic89.h"

  6. #define u8 unsigned char
  7. #define u16 unsigned int
  8.        
  9. #define PCA9685_Write_ADDR 0x80  //寫地址
  10. #define PCA9685_Read_ADDR 0x81                //讀地址
  11. #define LEDN_ON_L 0x06                                        //起始低位
  12. #define LEDN_ON_H 0x07                                        //起始高位
  13. #define LEDN_OFF_L 0X08         //結(jié)束低位
  14. #define LEDN_OFF_H 0x09                                        //結(jié)束高位
  15. #define MODE_1 0x00                                                        //mode_1寄存器，起始到結(jié)束為高，結(jié)束以后為低
  16. #define PRE_SCALE 0xfe                                        //PWM寄存器

  18. void Write_IIC(u8 Addr,u8 dat)//寫到PCA9685里面
  19. {
  20.         IIC_Start();
  21.         IIC_Send(PCA9685_Write_ADDR);
  22.         IIC_Ack();
  23.         IIC_Send(Addr);
  24.         IIC_Ack();
  25.         IIC_Send(dat);
  26.         IIC_Ack();
  27.         IIC_Stop();
  28. }

  30. u8 Reads_IIC(u8 Addr)//讀取PCA9685的數(shù)據(jù)
  31. {
  32.         u8 dat;
  33.         IIC_Start();
  34.         IIC_Send(PCA9685_Write_ADDR);
  35.         IIC_Ack();
  36.         IIC_Send(Addr);
  37.         IIC_Ack();
  38.         IIC_Start();
  39.         IIC_Send(PCA9685_Read_ADDR);
  40.         IIC_Ack();
  41.         dat=Read_IIC();
  42.         IIC_Stop();
  43.         return dat;
  44. }

  46. void PCA9685_Reset()//PCA9685超級(jí)復(fù)位函數(shù)，把MODE_1清空
  47. {
  48.          Write_IIC(MODE_1,0x00);
  49. }

  51. void Duoji_Init(u16 freq)//舵機(jī)初始化，設(shè)定頻率freq
  52. {
  53.         u16 hym=1500;//用來退出sleep后拖一拖的延時(shí)
  54.         u16 prescale,oldmode,newmode;//prescale為PWM的數(shù)值，其他兩個(gè)用于控制MODE_1
  55.         prescale=6634/freq-1;//查數(shù)據(jù)手冊(cè)可知
  56.         oldmode=Reads_IIC(MODE_1);   //讀取模式1寄存器，oldmode為退出sleep的數(shù)值
  57.         newmode=(oldmode&0x7F)|0x10;   //進(jìn)入sleep的數(shù)值
  58.         Write_IIC(MODE_1,newmode);//進(jìn)入sleep,調(diào)節(jié)PRE_SCALE，即PWM的頻率                                                                                               
  59.         Write_IIC(PRE_SCALE,prescale);//往PRE_SCALE中寫數(shù)值，公式為25*10^6/(4096*freq)/0.92-1    0.92為參數(shù)
  60.         Write_IIC(MODE_1,oldmode);//退出sleep
  61.         while(hym--);//拖一拖的延時(shí)，不然PCA9685反應(yīng)不過來了
  62.         Write_IIC(MODE_1,oldmode|0xA1);//立即重啟       
  63. }

  65. void Set_Duoji(u8 channel,u8 angle)//舵機(jī)控制函數(shù) channel為通道  angle為角度，0-180
  66. {
  67.         u16 DJ=102+(angle*9/4);   //占空比為DJ/4096,且占空比屬于2.5%-12.5%
  68.         /*查手冊(cè)得知，某個(gè)通道所在寄存器為channel*4+(0x06,0x07,0x08,0x09) 如LED1_ON_L=00001010 ,即為00000110+4*00000001*/
  69.         //簡單來說就是把起始位設(shè)成0，然后再到DJ時(shí)為結(jié)束位
  70.         Write_IIC(LEDN_ON_L+4*channel,0);               
  71.         Write_IIC(LEDN_ON_H+4*channel,0);
  72.         Write_IIC(LEDN_OFF_L+4*channel,DJ);
  73.         Write_IIC(LEDN_OFF_H+4*channel,DJ>>8);
  74. }

  76. #endif
復(fù)制代碼
  1. #include<reg52.h>
  2. #include "pca9685.h"
  3. #define u8 unsigned char
  4. #define Duojipinlv 50   //SG90舵機(jī)頻率，50HZ
  5. u8 code dushu[]={30,45,60,90,120,150};  //用于實(shí)驗(yàn)的度數(shù)數(shù)組
  6. void Delay500ms();                //@11.0592MHz  延時(shí)500ms
  7. void main()
  8. {
  9.         u8 i;
  10.         PCA9685_Reset();                //模式1超級(jí)復(fù)位
  11.         Duoji_Init(Duojipinlv);                        //舵機(jī)初始化函數(shù)
  12.         while(1)
  13.         {
  14.                 for(i=0;i<6;i++)
  15.                 {
  16.                         Set_Duoji(0,dushu[i]);                //設(shè)置舵機(jī)角度
  17.                         Delay500ms();                               
  18.                         Set_Duoji(1,dushu[i]);
  19.                         Delay500ms();       
  20.                         Set_Duoji(2,dushu[i]);
  21.                         Delay500ms();       
  22.                         Set_Duoji(3,dushu[i]);
  23.                         Delay500ms();                               
  24.                 }
  25.                 for(i=5;i>=0;i--)
  26.                 {                       
  27.                         Set_Duoji(0,dushu[i]);               
  28.                         Delay500ms();                               
  29.                         Set_Duoji(1,dushu[i]);
  30.                         Delay500ms();       
  31.                         Set_Duoji(2,dushu[i]);
  32.                         Delay500ms();       
  33.                         Set_Duoji(3,dushu[i]);
  34.                         Delay500ms();                               
  35.                 }
  36.         }
  37. }

  39. void Delay500ms()                //@11.0592MHz
  40. {
  41.         unsigned char i, j, k;

  43.         _nop_();
  44.         i = 1;
  45.         j = 129;
  46.         k = 119;
  47.         do
  48.         {
  49.                 do
  50.                 {
  51.                         while (--k);
  52.                 } while (--j);
  53.         } while (--i);
  54. }
復(fù)制代碼
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