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標題: 第一次采用arduino uno和mpu6050制作自平衡車失敗經歷 [打印本頁]

作者: gzf52email 時間: 2020-9-25 09:49
標題: 第一次采用arduino uno和mpu6050制作自平衡車失敗經歷
最近突然對自平衡車感興趣。一是，覺得很酷，特好玩。二是，可以學習單片機編程，有更深入的認識了解。
三，對硬件的工作原理更能理解到位。

好了，下面說說項目的相關資料：
首先準備材料，
一、減速直流電機2個，參數要一樣。本人使用的是 300轉的 370帶霍爾測速的6線減速電機。
二、小車輪子2個，65mm直徑的輪子。
三、小車地盤架，可以購買，也可以制作。主要是把輪子、電機、連接起來形成小車整體。
四、主控板一個，本人采用 UNO ，因為相對比較熟悉。
五、陀螺儀模塊。采用了 MPU6050這款 6軸加速度陀螺儀。角度、加速度全部都有了。
六、電池一塊，根據電機電壓來選定。使用了5伏充電寶，感覺也不錯。

材料全部都準備好，接下來就是車的靈魂部分：代碼。

首先，陀螺儀檢測出偏移角度，同時計算出角速度，用于判斷偏的快慢。
根據角速度采用PD調速控制獲取平衡PWM脈沖，利用此脈沖對小車進行姿態調整。
通常調整間隔是采用 5毫秒檢測一次。

結果：
這些全部都做好后，經過全力的周末兩天時間辛苦調試PD參數，始終不能讓車穩定的站立。
反復對照了網上資料邏輯角度處理情況，仍然不能滿意。
目前結果是能站立幾秒鐘，然后就撲街。（有的人說他竟然直接就一個 P參數就可以直立）

由于太過急于全力調試，搞的最近還上了火。
暫時決定先放一放，再調試。

接下來全力找些資料進行學習，檢查漏缺。
望感興趣的朋友，能來一起討論。指點迷津。

作者: 藍魂焱燼 時間: 2020-9-26 10:55
我也想學習這個平衡小車

作者: gzf52email 時間: 2020-10-9 10:47

藍魂焱燼發表于 2020-9-26 10:55
我也想學習這個平衡小車

歡迎一起來搞

作者: cuckoo64 時間: 2020-10-14 12:11
也就是在九月份，從網上訂購了一臺平衡車，和你的配置差不太多。玩到節前，輪子不轉了。節后寄加廠家住院了。

作者: cuckoo64 時間: 2020-10-14 12:16
也是在九月份的時候，我在網上訂購了一臺平衡小車，配置與你的相差無幾，玩到節前時，輪子不轉了。
節后寄回到廠家去住院了。

作者: 殤兩盞 時間: 2021-8-21 19:24
up主可以分享一下源碼嗎？

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