欧美极品高清xxxxhd,国产日产欧美最新,无码AV国产东京热AV无码,国产精品人与动性XXX,国产传媒亚洲综合一区二区,四库影院永久国产精品,毛片免费免费高清视频,福利所导航夜趣136

標題: STM32F103+PWM+DMA精準控制輸出脈沖的數量和頻率 源程序 [打印本頁]
作者: hhhhhhaa    時間: 2020-8-24 14:33
標題: STM32F103+PWM+DMA精準控制輸出脈沖的數量和頻率 源程序
最近參加一個農業機器人的比賽，由于今年的題目是蔬菜幼苗自動搬運，因此搬運部分需要用到一個三軸運動的裝置，我們參考了3D打印機的原理，上面通過步進電機控制絲桿和皮帶從而帶動我們的抓手來抓舉幼苗。因為比賽的幼苗和幼苗的基質比較小，這個過程需要精度比較高，查詢了一些資料后，我想到了用dma來給STM32單片機的定時器寄存器ARR發送數據來精準控制輸出pwm的數量，從而可以精準控制步進電機轉動的度數，可以十分方便的計算出到某個位置需要的脈沖。 上圖為我們的裝置的三維圖。
      stm32的DMA功能不需要使用中斷，這是我選用這個方式的主要原因，因為我們這個項目所需要的步進電機比較多 ，如果通過中斷的方式必然會使我們的程序比較混亂，而通過DMA的功能不占用CPU的運行，直接在目標地址之間發送數據。只要我們設置一個數組，將數組的最后一位設置為0，數組的長度就為pwm脈沖的數量，數組的數據就為ARR的值（即控制輸出pwm的頻率大小），十分方便。但這個方法有一個缺點就是如此長的數組比較占內存空間，這個可以通過共用一個數組和減少細分等方法解決。

單片機源程序如下:

  1. #include "led.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "key.h"
  4. #include "sys.h"
  5. #include "usart.h"
  6. #include "timer.h"
  7. #include "dma.h"
  8. /************************************************
  9. dma + pwm 測試代碼

  11. ************************************************/
  12. #define size 8000
  13. u16 send_buf[size];
  14. u32 i;
  15. void pwm_out(int step_count,int arr)
  16. {
  17.         for(i=0;i<step_count;i++)
  18.         {
  19.                 if(i < step_count-1)
  20.                         send_buf[i]=arr;
  21.                 else
  22.                         send_buf[i]=0;
  23.         }
  24.         MYDMA_Enable(DMA1_Channel6,step_count);
  25. }
  26. int main(void)
  27. {               
  28.         u8 count = 5;
  29.         delay_init();                     //延時函數初始化          
  30.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);          //設置NVIC中斷分組2:2位搶占優先級，2位響應優先級
  31.         uart_init(115200);         //串口初始化為115200
  32.         LED_Init();                             //LED端口初始化

  34.          MYDMA_Config(DMA1_Channel6, (u32)&TIM3->ARR, (u32)send_buf, size);
  35.         TIM3_PWM_Init(2000,100-1);         //不分頻。PWM頻率=72000000/900=80Khz                        PA6
  36.         TIM_SetCompare1(TIM3,500);       
  37.         pwm_out(1000,1000);
  38.        
  39.        
  40.   while(1)
  41.         {               
  42.                
  43.                         if(TIM3->ARR==0)
  44.                         {

  46.                                         pwm_out(1000,1000);
  47.                         }
  48.                         delay_ms(50000);
  49.                
  50.         }
  51. }
復制代碼

下載:
dma控制pwm測試代碼.7z (186.23 KB, 下載次數: 321)


作者: waerdeng    時間: 2020-8-24 19:27
支持農業機器人比賽，蔬菜幼苗自動搬運可以減輕勞動強度，希望早日量產。
作者: 流星2019    時間: 2020-9-4 15:40
你好，請問能進一步交流嗎，沒太看懂您的代碼
作者: wis98    時間: 2020-9-12 17:56
用PLC完成這樣的項目，一小時就搞定
作者: 安shijia    時間: 2021-10-19 09:41
不行脈沖抖動太大
作者: HQing1    時間: 2022-8-27 11:19
為啥改成PA7就不可了
作者: sbdt    時間: 2023-10-29 10:55
不能加減速，還有待優化



歡迎光臨 (http://m.raoushi.com/bbs/) Powered by Discuz! X3.1