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標題: 51單片機基礎紅外循跡避障求助帖，避障有一步卡住了！ [打印本頁]

作者: 不是鬼的仙 時間: 2020-6-12 22:00
標題: 51單片機基礎紅外循跡避障求助帖，避障有一步卡住了！
以下我的程序，我的問題是當我的小車避障模塊感應到了障礙物，他也不執行我的命令繼續行駛
#include"reg52.h"
#include"intrins.h"
sbit IN1=P1^1;       //引腳定義
sbit IN2=P1^2;
sbit ENA=P2^6;
sbit IN3=P1^3;
sbit IN4=P1^4;
sbit ENB=P2^1;
sbit red_right=P0^3;
sbit red_left=P0^2;
sbit red_forehead=P0^1;
#define leftmoto_go IN1=1;IN2=0;
#define rightmoto_go IN3=1;IN4=0;
#define leftmoto_back IN1=0;IN2=1;
#define rightmoto_back IN3=0;IN4=1;
#define letfmoto_stop IN1=0,IN2=0;
#define rightmoto_stop IN3=0,IN4=0;
typedef unsigned int u16;
typedef unsigned char u8;
u8 pwm_left_val=230;
u8 pwm_right_val=230;
u8 pwm_t;
void delay(u16 a)
{
  while(a--);
}

void forward()       //前進
{
leftmoto_go;rightmoto_go;
}
void stop()                //停止
{
  letfmoto_stop;rightmoto_stop;
}
void backward()       //后退
{
  leftmoto_back;rightmoto_back;
}
void right_turn()  //右轉
{
leftmoto_go;rightmoto_back;
}void left_turn()       //左轉
{
rightmoto_go;leftmoto_back;
}

void Timer0() interrupt 1       //PWM調速
{
pwm_t++;
if(pwm_t==255)
{
  pwm_t=ENA=ENB=0;
}
if(pwm_left_val==pwm_t)
{
  ENA=1;
}
  if(pwm_right_val==pwm_t)
{
  ENB=1;
}
}
void main()
{
  TMOD|=0x02;
  TH0=250;
  TL0=250;
  TR0=1;
  ET0=1;
  EA=1;
  while(1)
  {
if(red_right==0&&red_left==0&&red_forehead==1)       //沒有檢測到黑線，直行
{
                  forward();
}
else if(red_right==1&&red_left==0&&red_forehead==1) //右邊檢測到黑線，右轉
{
         right_turn();
}
else if(red_right==0&&red_left==1&&red_forehead==1) //左邊檢測到黑線，左轉
{
         left_turn();
}
if(red_forehead==0)       //車頭檢測到障礙物，避障
{
         stop();
      delay(5000);
      left_turn();
      delay(5000);
      forward();
      delay(10000);
      right_turn();
      delay(5000);
      forward();
      delay(10000);
      right_turn();
      delay(5000);
      while(1)
      {
      if(red_right==0&&red_left==0)
   {
                  forward();
   }
if(red_right==1&&red_left==0)
{
         right_turn();
}
if(red_right==0&&red_left==1)
{
         left_turn();
}
         }


}

  }
}

作者: xianfajushi 時間: 2020-6-13 05:52
未見測距代碼，如何避障執行命令？

作者: MikeCai 時間: 2020-6-16 10:29
采用debug 模式，看碰到故障物時，1）是否程序進入滿足您的相應條件中
2）如已滿足，看執行命令函數是否實施；根據上述來改吧

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