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標題: 求教用51單片機做的超聲波測距小車，數碼管掃描和pwm的中斷地址重疊了 [打印本頁]

作者: sss13 時間: 2020-6-3 00:34
標題: 求教用51單片機做的超聲波測距小車，數碼管掃描和pwm的中斷地址重疊了
如題，用的是stc89c52單片機，本人新手，想做一個超聲波測距小車，已實現測距，但連接小車時，小車不動，數碼管閃爍。
希望實現功能:小車可以邊運動邊測距，距離墻50mm時可以左轉，當左轉四次后停止。
標紅出為中斷地址重疊出，希望各位大佬可以給出解決代碼，謝謝大家
代碼如下

#include"reg52.h"
#include <intrins.h>
sbit IN1=P1^0;
sbit IN2=P1^1;
sbit IN3=P1^2;
sbit IN4=P1^3;
sbit L_PWM=P1^4;
sbit R_PWM=P1^5;
sbit RX=P1^7;
sbit TX=P1^6;
unsigned int  time=0;
unsigned int  timer=0;
unsigned char posit=0;
unsigned long S=0;
bit    flag =0;
//--定義使用的IO--//
#define GPIO_DIG P0
#define L_go    IN1=0;IN2=1
#define L_back IN1=1;IN2=0
#define L_stop IN1=0;IN2=0
#define R_go    IN3=0;IN4=1
#define R_back IN3=1;IN4=0
#define R_stop IN3=0;IN4=0
#define car_go L_go;R_go;
#define car_back L_back;R_back
#define car_left R_go;L_stop
#define car_right L_go;R_stop
#define car_stop L_stop;R_stop
#define car_left_360 R_go;L_back
#define car_right_360 L_go;R_back
//定義數碼管位選控制信號
sbit LSA=P2^0;
sbit LSB=P2^1;
sbit LSC=P2^2;
sbit LSD=P2^3;
//--定義全局變量--//
unsigned char code DIG_CODE[17]={
0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90,0x88,0x83,0xc6,0xa1,0x86,0x8e};
//0、1、2、3、4、5、6、7、8、9、A、b、C、d、E、F的顯示碼
unsigned char disbuff[4] ={ 0,0,0,0,};
//數據定義
unsigned char l_tt=0; //定時器計數用
unsigned char l_Lpwm=0; //左輪PWM占空比值，我們設計10個格，0-9，0為停止，9為全速
unsigned char l_Rpwm=0; //右輪PWM占空比值，我們設計10個格，0-9，0為停止，9為全速
/*******************************************************************************
* 函數名       : DigDisplay
* 函數功能    : 使用數碼管顯示
* 輸入       : 無
* 輸出       : 無
*******************************************************************************/
void DigDisplay()
{
unsigned char i;
unsigned int j;
for(i=0;i<4;i++)
{
  switch(i)  //位選，選擇點亮的數碼管
  {
case(0):
LSA=0;LSB=1;LSC=1;LSD=1; break;//顯示第1位
case(1):
LSA=1;LSB=0;LSC=1;LSD=1; break;//顯示第2位
case(2):
LSA=1;LSB=1;LSC=0;LSD=1; break;//顯示第3位
case(3):
LSA=1;LSB=1;LSC=1;LSD=0; break;//顯示第4位
  }
  GPIO_DIG=disbuff[ i];//發送段碼
  j=10;    //掃描間隔時間設定
  while(j--);
  GPIO_DIG=0xFF;//消隱
}
}
/********************************************************/
void Conut(void)
{
  time=TH0*256+TL0;
  TH0=0;
  TL0=0;

  S= (long)(time*0.17);    //算出來是MM
  if((S>=4000)||flag==1) //超出測量范圍顯示“ERR0”
  {
flag=0;
disbuff[3]=0xc0; //“-”
disbuff[2]=~0x50; //“-”
disbuff[1]=~0x50; //“-”
disbuff[0]=0x86; //“-”
  }
  else
  {
disbuff[0]=DIG_CODE[S%10000/1000];
disbuff[1]=DIG_CODE[S%1000/100];
disbuff[2]=DIG_CODE[S%100/10];
disbuff[3]=DIG_CODE[S%10/1];
  }
}
/********************************************************/
   void zd0() interrupt 1 //T0中斷用來計數器溢出,超過測距范圍
  {
flag=1;       //中斷溢出標志
  }
/********************************************************/
void  zd3()  interrupt 3 //T1中斷用來掃描數碼管和計800MS啟動模塊
  {
  TH1=0xf8;
  TL1=0x30;
  DigDisplay();
  timer++;
  if(timer>=100)
  {
timer=0;
TX=1;                //800MS  啟動一次模塊
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
TX=0;
  }
  }
/*********************************************************/
//TIMER0中斷服務子函數產生PWM信號
void timer0()interrupt 1 using 2
{
TH0=0XFC; //定時1毫秒，10格調速，為100HZ頻率，此頻率下效果比較好，過大有噪聲，過小振動大
TL0=0X17;
l_tt++;
if(l_tt>9)l_tt=0; //比較用，10格調速

if(l_tt<=l_Lpwm){//左調速，占空比數值越大，輸出高電平時間越寬，電機轉速越高，我們設計10個格，0-9，0為停止，9為全速
L_PWM=1;
}
else{
  L_PWM=0;
}
if(l_tt<=l_Rpwm){//右調速，同上
  R_PWM=1;
}
else{
  R_PWM=0;
}
}
[ i]/*********************************************************/
[ i] void main( void )
[ i]  {  int i=0;
TMOD=0x11;    //設T0為方式1，GATE=1；
TH0=0;
TL0=0;
TH1=0xf8;    //2MS定時
TL1=0x30;
ET0=1;          //允許T0中斷
ET1=1;    //允許T1中斷
TR1=1;    //開啟定時器
EA=1;    //開啟總中斷

car_go; //前進
while(1)
{
  while(!RX);  //當RX為零時等待
  TR0=1;    //開啟計數
  while(RX); //當RX為1計數并等待
  TR0=0; //關閉計數
   Conut(); //計算
  if(S<=500)
  {L_go;
  i++;}
  else
  {car_go;}
  if(i==3)
break;    //左轉四次后跳出循環
}
car_stop;
  }
[ i]謝謝大家

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