欧美极品高清xxxxhd,国产日产欧美最新,无码AV国产东京热AV无码,国产精品人与动性XXX,国产传媒亚洲综合一区二区,四库影院永久国产精品,毛片免费免费高清视频,福利所导航夜趣136
<samp id="wwsiu"></samp>
<bdo id="wwsiu"></bdo>
<code id="wwsiu"><kbd id="wwsiu"></kbd></code>
<rt id="wwsiu"><li id="wwsiu"></li></rt>
<abbr id="wwsiu"><nav id="wwsiu"></nav></abbr>
<wbr id="wwsiu"></wbr>
<pre id="wwsiu"><dd id="wwsiu"></dd></pre>
標(biāo)題:
基于51單片機(jī)&NRF2401L的多通道遙控車程序
[打印本頁]
作者:
1149299580
時間:
2020-5-26 09:05
標(biāo)題:
基于51單片機(jī)&NRF2401L的多通道遙控車程序
最近研究NRF2401L無線模塊，想用其做一個遙控車，但是調(diào)通了第0通道，其他幾個通道不知道怎么弄了，希望大神指導(dǎo)。
目前能夠?qū)崿F(xiàn)的功能只有：遙控按前進(jìn)，車子前進(jìn)，按左轉(zhuǎn)前輪向左偏轉(zhuǎn)，但是二者不可同時操作，也就是每次只能按下一個按鍵，不然就會紊亂。
下面是
遙控器端NRF2401L的驅(qū)動程序：
#ifndef NRF24L01_H
#define NRF24L01_H
#include "delay.h"
sbit MISO =P2^0;
sbit SCK =P2^1;
sbit CE =P2^2;
sbit IRQ =P2^7;
sbit MOSI =P2^6;
sbit CSN =P2^5;
/*********NRF24L01*****************/
#define TX_ADR_WIDTH 5
#define RX_ADR_WIDTH 5
#define TX_PLOAD_WIDTH 12
#define RX_PLOAD_WIDTH 12
uchar const TX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH]= {0x34,0x43,0x10,0x10,0x01}; //本地地址
uchar const RX_ADDRESS[RX_ADR_WIDTH]= {0x34,0x43,0x10,0x10,0x01}; //接收地址
/*********NRF24L01寄存器指令*****************/
#define READ_REG 0x00 // 讀寄存器指令
#define WRITE_REG 0x20 // 寫寄存器指令
#define RD_RX_PLOAD 0x61 // 讀取接收數(shù)據(jù)指令
#define WR_TX_PLOAD 0xA0 // 寫待發(fā)數(shù)據(jù)指令
#define FLUSH_TX 0xE1 // 沖洗發(fā)送 FIFO指令
#define FLUSH_RX 0xE2 // 沖洗接收 FIFO指令
#define REUSE_TX_PL 0xE3 // 定義重復(fù)裝載數(shù)據(jù)指令
#define NOP 0xFF // 保留
/*********nRF24L01寄存器地址*****************/
#define CONFIG 0x00 // 配置收發(fā)狀態(tài)，CRC校驗?zāi)Ｊ揭约笆瞻l(fā)狀態(tài)響應(yīng)方式
#define EN_AA 0x01 // 自動應(yīng)答功能設(shè)置
#define EN_RXADDR 0x02 // 可用信道設(shè)置
#define SETUP_AW 0x03 // 收發(fā)地址寬度設(shè)置
#define SETUP_RETR 0x04 // 自動重發(fā)功能設(shè)置
#define RF_CH 0x05 // 工作頻率設(shè)置
#define RF_SETUP 0x06 // 發(fā)射速率、功耗功能設(shè)置
#define STATUS 0x07 // 狀態(tài)寄存器
#define OBSERVE_TX 0x08 // 發(fā)送監(jiān)測功能
#define CD 0x09 // 地址檢測
#define RX_ADDR_P0 0x0A // 頻道0接收數(shù)據(jù)地址
#define RX_ADDR_P1 0x0B // 頻道1接收數(shù)據(jù)地址
#define RX_ADDR_P2 0x0C // 頻道2接收數(shù)據(jù)地址
#define RX_ADDR_P3 0x0D // 頻道3接收數(shù)據(jù)地址
#define RX_ADDR_P4 0x0E // 頻道4接收數(shù)據(jù)地址
#define RX_ADDR_P5 0x0F // 頻道5接收數(shù)據(jù)地址
#define TX_ADDR 0x10 // 發(fā)送地址寄存器
#define RX_PW_P0 0x11 // 接收頻道0接收數(shù)據(jù)長度
#define RX_PW_P1 0x12 // 接收頻道0接收數(shù)據(jù)長度
#define RX_PW_P2 0x13 // 接收頻道0接收數(shù)據(jù)長度
#define RX_PW_P3 0x14 // 接收頻道0接收數(shù)據(jù)長度
#define RX_PW_P4 0x15 // 接收頻道0接收數(shù)據(jù)長度
#define RX_PW_P5 0x16 // 接收頻道0接收數(shù)據(jù)長度
#define FIFO_STATUS 0x17 // FIFO棧入棧出狀態(tài)寄存器設(shè)置
/*NRF24L01的SPI寫時序*/
uchar SPI_RW(uchar datal)
{
uchar i;
for(i=0;i<8;i++)
{
MOSI = (datal & 0x80);
datal = (datal << 1);
SCK = 1;
datal |= MISO;
SCK = 0;
}
return(datal);
}
/* 讀數(shù)據(jù)，reg：為寄存器地址，pBuf：為待讀出數(shù)據(jù)地址，uchars：讀出數(shù)據(jù)的個數(shù)*/
uchar SPI_Read_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar uchars)
{
uchar status,i;
CSN=0;
status = SPI_RW(reg);
for(i=0;i<uchars;i++)
pBuf[i] = SPI_RW(0);
CSN=1;
return status;
}
uchar SPI_Write_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar uchars)
{
uchar status,i;
CSN=0;
status = SPI_RW(reg);
for(i=0; i<uchars; i++)
SPI_RW(*pBuf++);
CSN=1;
return status;
}
uint SPI_RW_Reg(uchar reg, uchar value)
{
uint status;
CSN = 0;
status = SPI_RW(reg);
SPI_RW(value);
CSN = 1;
return(status);
}
void init_NRF24L01(void)
{
CE=0;
CSN=1;
SCK=0;
SPI_Write_Buf(WRITE_REG + TX_ADDR, TX_ADDRESS, TX_ADR_WIDTH); // 寫本地地址
SPI_Write_Buf(WRITE_REG + RX_ADDR_P0, RX_ADDRESS, RX_ADR_WIDTH); // 寫接收端地址
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_AA, 0x3f); // 頻道0自動 ACK應(yīng)答允許
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_RXADDR, 0x3f); // 允許接收地址只有頻道0，如果需要多頻道可以參考Page21
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RF_CH, 0); // 設(shè)置信道工作為2.4GHZ，收發(fā)必須一致
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RX_PW_P0, RX_PLOAD_WIDTH); //設(shè)置接收數(shù)據(jù)長度，本次設(shè)置為20字節(jié)
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RF_SETUP, 0x07); //設(shè)置發(fā)射速率為1MHZ，發(fā)射功率為最大值0dB
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + CONFIG, 0x0e); // IRQ收發(fā)完成中斷響應(yīng)，16位CRC，主發(fā)送
}
void nRF24L01_TxPacket(uchar * tx_buf)
{
CE=0; //StandBy I模式
SPI_Write_Buf(WRITE_REG + RX_ADDR_P0, TX_ADDRESS, TX_ADR_WIDTH); // 裝載接收端地址
SPI_Write_Buf(WR_TX_PLOAD, tx_buf, TX_PLOAD_WIDTH); // 裝載數(shù)據(jù)
CE=1; //置高CE，激發(fā)數(shù)據(jù)發(fā)送
Delay(10);
SPI_RW_Reg(WRITE_REG+STATUS,0XFF);
}
/***********************************
//檢測24L01是否存在
//返回值:0:成功 1:失敗
***********************************/
uchar NRF24L01_Check(void)
{
uchar i;
uchar buf[5]={0XA5,0XA5,0XA5,0XA5,0XA5};
SPI_Write_Buf(WRITE_REG+TX_ADDR,buf,5);//寫入5個字節(jié)的地址.
SPI_Read_Buf(TX_ADDR,buf,5); //讀出寫入的地址
for(i=0;i<5;i++){if(buf[i]!=0XA5)break;}
if(i!=5)return 1;//檢測24L01錯誤
return 0; //檢測到24L01
}
#endif
復(fù)制代碼
下面是遙控主程序：
#include "nrf24l01.h"//無線模塊頭文件
sbit LED = P1^7; //LED指示
sbit key1 = P1^0; //1號
sbit key2 = P1^2; //2號
sbit key3 = P1^4; //3號
sbit key4 = P1^6; //4號
sbit key5 = P1^1; //5號
void main(void)
{
uint count=0; //計數(shù)變量
uchar TxBuf[12]; //發(fā)射緩存數(shù)組
//無線模塊檢測函數(shù)
MOSI=0;
while(NRF24L01_Check())
{
LED=1;
Delay(200);
LED=0;
Delay(200);
}
init_NRF24L01(); //無線模塊初始化
TxBuf[0]=0xFF;
TxBuf[1]=0x00;
//TxBuf[2]=0x02;//按鍵值
TxBuf[3]=0x55;
TxBuf[4]=0x55;
TxBuf[5]=0x55;
TxBuf[6]=0x55;
TxBuf[7]=0x55;
TxBuf[8]=0x55;
TxBuf[9]=0x55;
TxBuf[10]=0x00;
TxBuf[11]=0xFF;
while(1)
{
if(!key1)//
{
Delay(5);
if(!key1)
{
LED=0;
TxBuf[2]=0x01;
}
}
if(!key2)//
{
Delay(5);
if(!key2)
{
LED=0;
TxBuf[2]=0x02;
}
}
if(!key3)//
{
Delay(5);
if(!key3)
{
LED=0;
TxBuf[2]=0x03;
}
}
if(!key4)//
{
Delay(5);
if(!key4)
{
LED=0;
TxBuf[2]=0x04;
}
}
if(!key5)
{
Delay(5);
if(!key5)
{
LED=0;
TxBuf[2]=0x05;
}
}
if(key1 && key2 && key3 && key4 && key5)//沒有，執(zhí)行下面指示
{
count++;if(count>330)count=34;
if(count%33==0)
{
LED=~LED; //led取反
}
TxBuf[2]=0x00;
TxBuf[0]=0x00;
}
nRF24L01_TxPacket(TxBuf);///無線發(fā)射函數(shù)
Delay(5);
}
}
復(fù)制代碼
------------到接收機(jī)了-------------
下面是接收機(jī)NRF2401L的驅(qū)動程序：
#ifndef NRF24L01_H
#define NRF24L01_H
#include "delay.h"
sbit IRQ =P1^0;
sbit MOSI =P1^1;
sbit CSN =P1^2;
sbit MISO =P1^3;
sbit SCK =P1^4;
sbit CE =P1^5;
/*********NRF24L01*****************/
#define TX_ADR_WIDTH 5
#define RX_ADR_WIDTH 5
#define TX_PLOAD_WIDTH 12
#define RX_PLOAD_WIDTH 12
uchar const TX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH]= {0x34,0x43,0x10,0x10,0x01}; //本地地址
uchar const RX_ADDRESS[RX_ADR_WIDTH]= {0x34,0x43,0x10,0x10,0x01}; //接收地址
/*********NRF24L01寄存器指令*****************/
#define READ_REG 0x00 // 讀寄存器指令
#define WRITE_REG 0x20 // 寫寄存器指令
#define RD_RX_PLOAD 0x61 // 讀取接收數(shù)據(jù)指令
#define WR_TX_PLOAD 0xA0 // 寫待發(fā)數(shù)據(jù)指令
#define FLUSH_TX 0xE1 // 沖洗發(fā)送 FIFO指令
#define FLUSH_RX 0xE2 // 沖洗接收 FIFO指令
#define REUSE_TX_PL 0xE3 // 定義重復(fù)裝載數(shù)據(jù)指令
#define NOP 0xFF // 保留
/*********nRF24L01寄存器地址*****************/
#define CONFIG 0x00 // 配置收發(fā)狀態(tài)，CRC校驗?zāi)Ｊ揭约笆瞻l(fā)狀態(tài)響應(yīng)方式
#define EN_AA 0x01 // 自動應(yīng)答功能設(shè)置
#define EN_RXADDR 0x02 // 可用信道設(shè)置
#define SETUP_AW 0x03 // 收發(fā)地址寬度設(shè)置
#define SETUP_RETR 0x04 // 自動重發(fā)功能設(shè)置
#define RF_CH 0x05 // 工作頻率設(shè)置
#define RF_SETUP 0x06 // 發(fā)射速率、功耗功能設(shè)置
#define STATUS 0x07 // 狀態(tài)寄存器
#define OBSERVE_TX 0x08 // 發(fā)送監(jiān)測功能
#define CD 0x09 // 地址檢測
#define RX_ADDR_P0 0x0A // 頻道0接收數(shù)據(jù)地址
#define RX_ADDR_P1 0x0B // 頻道1接收數(shù)據(jù)地址
#define RX_ADDR_P2 0x0C // 頻道2接收數(shù)據(jù)地址
#define RX_ADDR_P3 0x0D // 頻道3接收數(shù)據(jù)地址
#define RX_ADDR_P4 0x0E // 頻道4接收數(shù)據(jù)地址
#define RX_ADDR_P5 0x0F // 頻道5接收數(shù)據(jù)地址
#define TX_ADDR 0x10 // 發(fā)送地址寄存器
#define RX_PW_P0 0x11 // 接收頻道0接收數(shù)據(jù)長度
#define RX_PW_P1 0x12 // 接收頻道0接收數(shù)據(jù)長度
#define RX_PW_P2 0x13 // 接收頻道0接收數(shù)據(jù)長度
#define RX_PW_P3 0x14 // 接收頻道0接收數(shù)據(jù)長度
#define RX_PW_P4 0x15 // 接收頻道0接收數(shù)據(jù)長度
#define RX_PW_P5 0x16 // 接收頻道0接收數(shù)據(jù)長度
#define FIFO_STATUS 0x17 // FIFO棧入棧出狀態(tài)寄存器設(shè)置
uchar SPI_RW(uchar datal)
{
uchar i;
for(i=0;i<8;i++)
{
MOSI = (datal & 0x80);
datal = (datal << 1);
SCK = 1;
datal |= MISO;
SCK = 0;
}
return(datal);
}
uchar SPI_Read_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar uchars)
{
uchar status,i;
CSN=0;
status = SPI_RW(reg);
for(i=0;i<uchars;i++)
pBuf[i] = SPI_RW(0);
CSN=1;
return status;
}
uchar SPI_Write_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar uchars)
{
uchar status,i;
CSN=0;
status = SPI_RW(reg);
for(i=0; i<uchars; i++)
SPI_RW(*pBuf++);
CSN=1;
return status;
}
uint SPI_RW_Reg(uchar reg, uchar value)
{
uint status;
CSN = 0;
status = SPI_RW(reg);
SPI_RW(value);
CSN = 1;
return(status);
}
/* NRF24L01的SPI讀時序 */
uchar SPI_Read(uchar reg)
{
uchar reg_val;
CSN=0; // CSN low, initialize SPI communication...
SPI_RW(reg); // Select register to read from..
reg_val = SPI_RW(0); // ..then read registervalue
CSN=1; // CSN high, terminate SPI communication
return(reg_val); // return register value
}
void SetRX_Mode(void)
{
CE=0;
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + CONFIG, 0x0f); // IRQ收發(fā)完成中斷響應(yīng)，16位CRC ，主接收
CE=1;
Delay(1); //注意不能太小
}
/*：數(shù)據(jù)讀取后放如rx_buf接收緩沖區(qū)中 */
uchar nRF24L01_RxPacket(uchar* rx_buf)
{
uchar sta;
sta=SPI_Read(STATUS); // 讀取狀態(tài)寄存器來判斷數(shù)據(jù)接收狀況
SPI_RW_Reg(WRITE_REG+STATUS,sta); //清除TX_DS或MAX_RT中斷標(biāo)志
if(sta&0x40) //接收到數(shù)據(jù)
{
//Low_24L01_CE; //SPI使能
SPI_Read_Buf(RD_RX_PLOAD,rx_buf,TX_PLOAD_WIDTH);//讀取數(shù)據(jù)
//SPI_RW_Reg(WRITE_REG+STATUS,0xff);//清除RX FIFO寄存器
return 1;
}
return 0;
}
//接收模式設(shè)置，F(xiàn)接收頻率設(shè)置，應(yīng)與發(fā)射頻率對應(yīng)
void init_NRF24L01(void)
{
CE=0; // chip enable
CSN=1; // Spi disable
SCK=0; // Spi clock line init high
SPI_Write_Buf(WRITE_REG+TX_ADDR,TX_ADDRESS,TX_ADR_WIDTH);//寫TX節(jié)點地址
SPI_Write_Buf(WRITE_REG+RX_ADDR_P0,RX_ADDRESS,RX_ADR_WIDTH); //設(shè)置TX節(jié)點地址,主要為了使能ACK
SPI_RW_Reg(WRITE_REG+EN_AA,0x3f); //使能通道0的自動應(yīng)答
SPI_RW_Reg(WRITE_REG+EN_RXADDR,0x3f); //使能通道0的接收地址
SPI_RW_Reg(WRITE_REG+SETUP_RETR,0x1a);//設(shè)置自動重發(fā)間隔時間:500us + 86us;最大自動重發(fā)次數(shù):10次
SPI_RW_Reg(WRITE_REG+RF_CH,0); //設(shè)置RF通道為40
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RF_SETUP, 0x07);//設(shè)置TX發(fā)射參數(shù),0db增益,2Mbps,低噪聲增益開啟
SPI_RW_Reg(WRITE_REG+RX_PW_P0,RX_PLOAD_WIDTH);
SPI_RW_Reg(WRITE_REG+CONFIG,0x7e); //配置基本工作模式的參數(shù);PWR_UP,EN_CRC,16BIT_CRC,接收模式,開啟所有中斷
CE=1; // chip enable
Delay(50);
}
//檢測24L01是否存在
//返回值:0:成功 1:失敗
uchar NRF24L01_Check(void)
{
uchar i;
uchar buf[5]={0XA5,0XA5,0XA5,0XA5,0XA5};
SPI_Write_Buf(WRITE_REG+TX_ADDR,buf,5);//寫入5個字節(jié)的地址.
SPI_Read_Buf(TX_ADDR,buf,5); //讀出寫入的地址
for(i=0;i<5;i++){if(buf[i]!=0XA5)break;}
if(i!=5)return 1;//檢測24L01錯誤
return 0; //檢測到24L01
}
#endif
復(fù)制代碼
下面是接收機(jī)主函數(shù)：
#include "nrf24l01.h" //NRF24L01頭文件
sbit QJ = P2^4;
sbit HT = P2^7;
sbit Z = P2^2;
sbit Y = P2^3;
sbit LED01 = P0^1;
sbit LED = P2^0;
sbit KEY = P3^7; //確認(rèn)按鍵
void main(void)
{
uchar flagNo1=0;
uchar RxBuf[12]; //接收緩存數(shù)組
//無線模塊檢測
while(NRF24L01_Check())
{
LED=0;
Delay(500);
LED=1;
Delay(500);
}
init_NRF24L01();//無線模塊初始化
while(1)
{
nRF24L01_RxPacket(RxBuf);//接收從機(jī)數(shù)據(jù)
SetRX_Mode();//配置為接收模塊
//判斷
if(RxBuf[2]==0x01)
{ QJ=0;}
else {QJ=1;}
if(RxBuf[2]==0x02)
{ HT=0; }
else {HT=1;}
/* 此處省略一部分 */
//確認(rèn)處理
if(!KEY)
{
LED=1;//關(guān)閉蜂鳴器
}
}
}
復(fù)制代碼
歡迎光臨 (http://m.raoushi.com/bbs/)
Powered by Discuz! X3.1