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標(biāo)題: 求大佬看下單片機(jī)程序的問(wèn)題,在實(shí)物中小車不動(dòng) [打印本頁(yè)]

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作者: 我是靴子    時(shí)間: 2020-5-23 22:50
標(biāo)題: 求大佬看下單片機(jī)程序的問(wèn)題,在實(shí)物中小車不動(dòng)

1. <避障小車的問(wèn)題，在實(shí)物中小車不動(dòng)
   
2. #include<reg52.h>                                          //此文件中定義了單片機(jī)的一些特殊功能寄存器
   
3. #include"lcd.h"
   
4. #include<intrins.h>
   
5. #define uchar unsigned char                          //無(wú)符號(hào)字符型 宏定義        變量范圍0~255
   
6. #define uint unsigned int                          //無(wú)符號(hào)整型 宏定義        變量范圍0~65535
   
7. /***************超聲波**I/O口******************/        
   
8. sbit Trig = P2^3;                     //超聲波測(cè)距模塊Trig                                
   
9. sbit Echo = P2^4;                                          //超聲波測(cè)距模塊Echo
   
10. /*****************蜂鳴器******************/
    
11. sbit beep = P2^7;                                          //蜂鳴器
    
12. /*****************舵機(jī)******************/
    
13. sbit SG_PWM = P3^7;                                          //舵機(jī)
    
14. /****************電機(jī)驅(qū)動(dòng)**IO口******************/
    
15. /*使能端*/
    
16. sbit ENA = P2^5;                //左下電機(jī)pwm信號(hào)端
    
17. sbit ENB = P2^6;                //右下電機(jī)pwm信號(hào)端
    
18. sbit ENC = P3^0;                //左上電機(jī)pwm信號(hào)端
    
19. sbit END = P3^1;                //右上電機(jī)pwm信號(hào)端
    
20. /*電機(jī)口*/
    
21. sbit IN1 = P1^0;        
    
22. sbit IN2 = P1^1;
    
23. sbit IN3 = P1^2;        
    
24. sbit IN4 = P1^3;
    
25. sbit IN5 = P1^4;        
    
26. sbit IN6 = P1^5;
    
27. sbit IN7 = P1^6;        
    
28. sbit IN8 = P1^7;
    
29. /***************定義全局變量******************/
    
30. static unsigned char DisNum = 0;         //顯示用指針
    
31.            unsigned char table[]="Distance:";  
    
32.        unsigned char code ASCII[13] = {'0','1','2','3','4','5','6','7','8','9','.','-','M',};                  
    
33.        unsigned int  time=0;                        //用于存放定時(shí)器時(shí)間的值
    
34.        unsigned long S=0;                                //用于存放距離的值
    
35.            unsigned long S1=0;
    
36.            unsigned long S2=0;
    
37.            unsigned long S3=0;
    
38.            unsigned int timer=10000;                         //延時(shí)基準(zhǔn)變量
    
39.        bit      flag =0;                                //超聲波超出量程溢出標(biāo)志位      
    
40.            unsigned char disbuff[4] = { 0,0,0,0,};          //用于存放距離的值0.1mm、mm、cm和m的值
    
41.            unsigned char pwm_val_left1 = 0;        //左下電機(jī)變量定義
    
42.            unsigned char pwm_val_right1 =0;               //右下電機(jī)變量定義
    
43.            unsigned char pwm_val_left2 = 0;               //左上電機(jī)變量定義
    
44.            unsigned char pwm_val_right2 = 0;           //右下電機(jī)變量定義
    
45.            unsigned char push_val_left1 = 0;       //左下電機(jī)占空比N/20
    
46.            unsigned char push_val_right1 =0;       //右下電機(jī)占空比N/20
    
47.            unsigned char push_val_left2 = 0;           //左上電機(jī)占空比N/20
    
48.            unsigned char push_val_right2 = 0;           //右下電機(jī)占空比N/20
    
49.            unsigned char count=0;                       //0.2ms次數(shù)標(biāo)識(shí)   
    
50.        unsigned char PWM_count=5;                   //舵機(jī)歸中
    
51. /******************************************************************************
    
52. * 函 數(shù) 名         : Delay1ms
    
53. * 函數(shù)功能                   : 延時(shí)函數(shù)，延時(shí)1ms
    
54. *******************************************************************************/
    
55. void Delay1ms(uint j)
    
56. {
    
57.     uchar k;        
    
58.         while(j--)                          
    
59.         {                  
    
60.            for(k = 120; k > 0; k--);
    
61.         }                                   
    
62. }
    
63. /******************************************************************************
    
64. * 函 數(shù) 名         : feng
    
65. * 函數(shù)功能                   : 報(bào)警函數(shù)
    
66. *******************************************************************************/
    
67. void feng()
    
68. {
    
69.         if(S<=40)
    
70.           {
    
71.             beep=~beep;
    
72.             Delay1ms(50);
    
73.           }
    
74.         else
    
75.                 beep=1;
    
76. }               
    
77. void StartModule()                          //啟動(dòng)模塊
    
78. {
    
79.           Trig=1;                                             //啟動(dòng)一次模塊
    
80.           _nop_();
    
81.           _nop_();
    
82.           _nop_();
    
83.           _nop_();
    
84.           _nop_();
    
85.           _nop_();
    
86.           _nop_();
    
87.           _nop_();
    
88.           _nop_();
    
89.           _nop_();
    
90.           _nop_();
    
91.           _nop_();
    
92.           _nop_();
    
93.           _nop_();
    
94.           _nop_();
    
95.           _nop_();
    
96.           _nop_();
    
97.           _nop_();
    
98.           _nop_();
    
99.           _nop_();
    
100.           _nop_();
     
101.           Trig=0;
     
102. }
     
103. //計(jì)算距離
     
104. void Conut(void)                                          
     
105.         {
     
106.          TH0=0;
     
107.          TL0=0;         
     
108.          while(!Echo);                //當(dāng)RX為零時(shí)等待
     
109.          TR0=1;                            //開啟計(jì)數(shù)
     
110.          while(Echo);                        //當(dāng)RX為1計(jì)數(shù)并等待
     
111.          TR0=0;                                //關(guān)閉計(jì)數(shù)
     
112.          time=TH0*256+TL0;
     
113.          TH0=0;
     
114.          TL0=0;
     
115.         
     
116.          S=(time*1.7)/100;     //算出來(lái)是CM
     
117.          if((S>=450)||flag==1) //超出測(cè)量范圍顯示“-”
     
118.          {         
     
119.           flag=0;
     
120.          
     
121.           DisplayOneChar(10, 0, ASCII[11]);
     
122.           DisplayOneChar(11, 0, ASCII[10]);        //顯示點(diǎn)
     
123.           DisplayOneChar(12, 0, ASCII[11]);
     
124.           DisplayOneChar(13, 0, ASCII[11]);
     
125.           DisplayOneChar(14, 0, ASCII[12]);        //顯示M
     
126.          }
     
127.          else
     
128.          {
     
129.           disbuff[0]=S%1000/100;
     
130.           disbuff[1]=S%1000%100/10;
     
131.           disbuff[2]=S%1000%10 %10;
     
132.           DisplayOneChar(10, 0, ASCII[disbuff[0]]);
     
133.           DisplayOneChar(11, 0, ASCII[10]);        //顯示點(diǎn)
     
134.           DisplayOneChar(12, 0, ASCII[disbuff[1]]);
     
135.           DisplayOneChar(13, 0, ASCII[disbuff[2]]);
     
136.           DisplayOneChar(14, 0, ASCII[12]);        //顯示M
     
137.          }
     
138.         }
     
139. void Timer0() interrupt 1                          //T0中斷用來(lái)計(jì)數(shù)器溢出,超過(guò)測(cè)距范圍
     
140. {
     
141.     flag=1;                                                         //中斷溢出標(biāo)志
     
142. }
     
143. void run(void)                                                //前進(jìn)
     
144. {
     
145.           push_val_left1 = 10;                //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-20   1為最慢，20是最快  改這個(gè)值可以改變其速度
     
146.           push_val_right1 = 10;      
     
147.           push_val_left2 = 10;         
     
148.           push_val_right2 = 10;
     
149.           IN1 = 1;
     
150.           IN2 = 0;
     
151.           IN3 = 1;
     
152.           IN4 = 0;
     
153.           IN5 = 1;
     
154.           IN6 = 0;
     
155.           IN7 = 1;
     
156.           IN8 = 0;
     
157. }
     
158. void backrun(void)                                                //后退
     
159. {
     
160.           push_val_left1 = 8;                       //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-20   1為最慢，20是最快  改這個(gè)值可以改變其速度
     
161.           push_val_right1 = 8;      
     
162.           push_val_left2 = 8;         
     
163.           push_val_right2 = 8;
     
164.           IN1 = 0;
     
165.           IN2 = 1;
     
166.           IN3 = 0;
     
167.           IN4 = 1;
     
168.           IN5 = 0;
     
169.           IN6 = 1;
     
170.           IN7 = 0;
     
171.           IN8 = 1;
     
172. }
     
173. void leftrun(void)                                                //左轉(zhuǎn)
     
174. {
     
175.           push_val_left1 = 7;                       //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-20   1為最慢，20是最快  改這個(gè)值可以改變其速度
     
176.           push_val_right1 = 7;      
     
177.           push_val_left2 = 7;         
     
178.           push_val_right2 = 7;
     
179.           IN1 = 0;
     
180.           IN2 = 0;
     
181.           IN3 = 1;
     
182.           IN4 = 0;
     
183.           IN5 = 0;
     
184.           IN6 = 0;
     
185.           IN7 = 1;
     
186.           IN8 = 0;
     
187. }
     
188. void rightrun(void)                                                //右轉(zhuǎn)
     
189. {
     
190.           push_val_left1 = 7;                       //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-20   1為最慢，20是最快  改這個(gè)值可以改變其速度
     
191.           push_val_right1 = 7;      
     
192.           push_val_left2 = 7;         
     
193.           push_val_right2 = 7;
     
194.           IN1 = 1;
     
195.           IN2 = 0;
     
196.           IN3 = 0;
     
197.           IN4 = 0;
     
198.           IN5 = 1;
     
199.           IN6 = 0;
     
200.           IN7 = 0;
     
201.           IN8 = 0;
     
202. }
     
203. void stop(void)                                                //停止
     
204. {
     
205.           IN1 = 0;
     
206.           IN2 = 0;
     
207.           IN3 = 0;
     
208.           IN4 = 0;
     
209.           IN5 = 0;
     
210.           IN6 = 0;
     
211.           IN7 = 0;
     
212.           IN8 = 0;
     
213. }
     
214. //pwm控制電機(jī)速度
     
215. void pwm_out_left1_moto(void)                                   //左下電機(jī)
     
216. {
     
217.    if(pwm_val_left1<=push_val_left1)
     
218.                ENA=1;
     
219.    else
     
220.                   ENA=0;
     
221.    if(pwm_val_left1>=20)
     
222.                  pwm_val_left1=0;
     
223.    else
     
224.                   ENA=0;
     
225. }
     
226. void pwm_out_right1_moto(void)                                   //右下電機(jī)
     
227. {
     
228.    if(pwm_val_right1<=push_val_right1)
     
229.                ENB=1;
     
230.    else
     
231.                   ENB=0;
     
232.    if(pwm_val_right1>=20)
     
233.                  pwm_val_right1=0;
     
234.    else
     
235.                   ENB=0;
     
236. }
     
237. void pwm_out_left2_moto(void)                                   //左上電機(jī)
     
238. {
     
239.    if(pwm_val_left2<=push_val_left2)
     
240.                ENC=1;
     
241.    else
     
242.                   ENC=0;
     
243.    if(pwm_val_left2>=20)
     
244.                  pwm_val_left2=0;
     
245.    else
     
246.                   ENC=0;
     
247. }
     
248. void pwm_out_right2_moto(void)                                   //右上電機(jī)
     
249. {
     
250.    if(pwm_val_right2<=push_val_right2)
     
251.                END=1;
     
252.    else
     
253.                   END=0;
     
254.    if(pwm_val_right2>=20)
     
255.                  pwm_val_right2=0;
     
256.    else
     
257.                   END=0;
     
258. }
     
259. void timer1 () interrupt 3                           //中斷產(chǎn)生pwm信號(hào)
     
260. {
     
261.   TH1=0xFC;
     
262.   TL1=0x18;                                         //1ms延時(shí)
     
263.   pwm_val_left1++;
     
264.   pwm_val_right1++;
     
265.   pwm_val_left2++;
     
266.   pwm_val_right2++;
     
267. 
     
268.   pwm_out_left1_moto();
     
269.   pwm_out_right1_moto();
     
270.   pwm_out_left2_moto();
     
271.   pwm_out_right2_moto();
     
272. }
     
273. //舵機(jī)控制方向函數(shù)
     
274. void COMM(void)
     
275. {
     
276.           count=1;                                                        //舵機(jī)向左轉(zhuǎn)90度
     
277.           Delay1ms(1000);                                        //延時(shí)1000ms讓舵機(jī)轉(zhuǎn)到位置
     
278.           StartModule();                                                //啟動(dòng)測(cè)距        
     
279.           Conut();                                                        
     
280.           S2=S;                                                                        //得到左邊距離
     
281. 
     
282.           count=9;                                                        //舵機(jī)右轉(zhuǎn)
     
283.           Delay1ms(1000);                                            //延時(shí)1000ms讓舵機(jī)轉(zhuǎn)到位置
     
284.           StartModule();                                                //啟動(dòng)測(cè)距
     
285.           Conut();                                                               
     
286.           S3=S;                                                                        //得到右邊距離
     
287. 
     
288.           count=5;                                                        //舵機(jī)歸中
     
289.           Delay1ms(1000);                                            //延時(shí)1000ms讓舵機(jī)轉(zhuǎn)到位置
     
290.           StartModule();                                                //啟動(dòng)測(cè)距
     
291.           Conut();
     
292.           S1=S;                                                                        //得到中間距離
     
293. 
     
294.           if((S2<10)||(S3<10))                                        //只要左右各有距離小于10CM小車后退
     
295.           {
     
296.                    backrun();
     
297.                  Delay1ms(1000);
     
298.           }
     
299. 
     
300.           if(S2>S3)                                                                 //車的左邊比車的右邊距離小右轉(zhuǎn)
     
301.           {
     
302.                    rightrun();
     
303.                  Delay1ms(1000);
     
304.           }
     
305.           else                                                                         //車的左邊比車的右邊距離大 左轉(zhuǎn)
     
306.           {
     
307.                    leftrun();
     
308.                  Delay1ms(1000);
     
309.           }
     
310. }
     
311. void Timer2() interrupt 5
     
312. {
     
313.         TF2=0;
     
314.         TH2=(65536-200)>>8;
     
315.         TL2=(65536-200);
     
316.         count=count+1;
     
317.             
     
318.         if(count >100)   
     
319.         {
     
320.    
     
321.                 count = 0;
     
322.         }        
     
323.         if(count<=compare)  
     
324.         {
     
325.         SG_PWM=1;   
     
326.         }
     
327.     else
     
328.     {
     
329.             SG_PWM=0;  
     
330.     }                          //次數(shù)始終保持為40即保持周期為20ms
     
331. }
     
332. /***************初始化定時(shí)器************/
     
333. void init_T0()
     
334. {
     
335.      TMOD=0x01;                   //設(shè)T0為方式1，GATE=1；
     
336.          TH0=0;
     
337.          TL0=0;         
     
338.          ET0=1;             //允許T0中斷
     
339.          EA=1;                           //開啟總中斷
     
340. }
     
341. void init_T1()
     
342. {
     
343.      TMOD=0x11;                   //設(shè)T1為方式1，GATE=1；
     
344.          TH1=0xFC;
     
345.          TL1=0x18;          //1ms延時(shí)
     
346.          ET1=1;             //允許T1中斷
     
347.          EA=1;                           //開啟總中斷
     
348.          TR1=1;                        //t1開啟及時(shí)
     
349. }
     
350. void init_T2()
     
351. {
     
352. 
     
353.      T2CON=0;
     
354.          TH2=0xfe;
     
355.          TL2=0x0c;          //0.5ms
     
356.          ET2=1;             //允許T1中斷
     
357.          EA=1;                           //開啟總中斷
     
358.          TR2=1;                           //t2開啟及時(shí)
     
359. }
     
360. void main()
     
361. {
     
362.          init_T0();
     
363.          init_T1();
     
364.          init_T2();
     
365.          
     
366.          LcdInit();
     
367.          LcdShowStr(0,0,table);                  
     
368.          Delay1ms(5);
     
369.          count=5;
     
370.          while(1)
     
371.          {                                 
     
372.          StartModule();
     
373.                  Conut();
     
374.                  feng();
     
375.                     if(S<=10)
     
376.                 {
     
377.                           stop();
     
378.                           COMM();
     
379.                 }
     
380.                  else
     
381.                 {
     
382.                         run();
     
383.                 }
     
384.          }
     
385. }   
     

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