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標題: 單片機小車程序在尋跡過程中好像并沒有調到速?求幫助 [打印本頁]

作者: brad1111 時間: 2020-5-11 10:48
標題: 單片機小車程序在尋跡過程中好像并沒有調到速?求幫助
藍牙控制小車的，藍牙是HC-06，功能是用藍牙控制小車前后左右和尋跡功能，現在功能能夠實現，但是在尋跡過程中好像并沒有調到速，我明明寫了PWM，有點奇怪
#include "reg52.h"
#include <intrins.h>
sbit IN1=P1^0; //定義驅動模塊IN1為P1.0 左上電機 M2 OUT1 OUT2
sbit IN2=P1^1; //定義驅動模塊IN2為P1.1
sbit IN3=P1^2; //定義驅動模塊IN3為P1.2 左下電機 M3 OUT3 OUT4
sbit IN4=P1^3; //定義驅動模塊IN4為P1.3
sbit IN5=P1^4; //定義驅動模塊IN5為P1.4 右上電機 M1 OUT5 OUT6
sbit IN6=P1^5; //定義驅動模塊IN6為P1.5
sbit IN7=P1^6; //定義驅動模塊IN7為P1.6 右下電機 M4 OUT7 OUT8
sbit IN8=P1^7; //定義驅動模塊IN8為P1.7

sbit left_led=P2^5; //定義左路尋跡為P2.5
sbit middle_led=P2^6; //定義中路尋跡為P2.6
sbit right_led=P2^7; //定義右路尋跡為P2.7

#define Left_moto_go {IN1=1,IN2=0,IN3=1,IN4=0;} //左邊兩個電機向前走
#define Left_moto_back {IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1;} //左邊兩個電機向后轉
#define Left_moto_Stop {IN1=0,IN2=0,IN3=0,IN4=0;} //左邊兩個電機停轉
#define Right_moto_go {IN5=1,IN6=0,IN7=1,IN8=0;} //右邊兩個電機向前走
#define Right_moto_back {IN5=0,IN6=1,IN7=0,IN8=1;} //右邊兩個電機向后轉
#define Right_moto_Stop {IN5=0,IN6=0,IN7=0,IN8=0;} //右邊兩個電機停轉

 #define Left_moto_go1 {IN1=1,IN3=1;} //左邊兩個電機向前走
 #define Left_moto_back1 {IN1=0,IN3=0;} //左邊兩個電機向后轉
 #define Right_moto_go1 {IN5=1,IN7=1;} //右邊兩個電機向前走
 #define Right_moto_back1 {IN5=0,IN7=0;} //右邊兩個電機向后走

#define M2_moto_pwm IN2 //PWM信號端 左上電機M2
#define M3_moto_pwm IN4 // 左下電機M3
#define M1_moto_pwm IN6 // 右上電機M1
#define M4_moto_pwm IN8 // 右下電機M4

unsigned char pwm_val_left =0;//變量定義
unsigned char push_val_left =0;//左電機占空比N/10
unsigned char pwm_val_right =0;//變量定義
unsigned char push_val_right=0;//右電機占空比N/10

bit Right_moto_stop=1;
bit Left_moto_stop =1;
unsigned int timer0=0;

 #define left 'C' //左轉
#define right 'D' //右轉
 #define up 'A' //前進
#define down 'B' //后退
 #define stop 'F' //停止
 #define Car '1' //手機軟件1號鍵

 char code str[] = "收到指令，向前!\n";
 char code str1[] = "收到指令，向后!\n";
 char code str2[] = "收到指令，向左!\n";
 char code str3[] = "收到指令，向右!\n";
 char code str4[] = "收到指令，停止!\n";

 bit flag_REC=0;
 bit flag =0;
 bit flag_xj =0;

 unsigned char i=0;
 unsigned char dat=0;
unsigned char buff[5]=0; //接收緩沖字節
//延時函數
void delay(unsigned int k)
{
 unsigned int x,y;
 for(x=0;x<k;x++)
 for(y=0;y<2000;y++);
}
//全速前進
 void run(void)
{

 Left_moto_go ; //左電機往前走
 Right_moto_go ; //右電機往前走
}

//前速后退
 void backrun(void)
{

 Left_moto_back ; //左電機往前走
 Right_moto_back ; //右電機往前走
}

//左轉
 void leftrun(void)
{

 Left_moto_back ; //左電機往前走
 Right_moto_go ; //右電機往前走
}

//右轉
 void rightrun(void)
{

 Left_moto_go ; //左電機往前走
 Right_moto_back ; //右電機往前走
}
//停止
 void stoprun(void)
{

 Left_moto_Stop ; //左電機往前走
 Right_moto_Stop ; //右電機往前走
}
//PWM前進函數
void run_pwm(void)
{
 push_val_left=7; //速度調節變量 0-9。。。9最小，0最大
 push_val_right=7; //速度調節變量 0-9。。。9最小，0最大
 Left_moto_go1 ; //左電機往前走
 Right_moto_go1 ; //右電機往前走
}
//PWM后退函數
void backrun_pwm(void)
{
push_val_left=7; //速度調節變量 0-9。。。9最小，0最大
 push_val_right=7; //速度調節變量 0-9。。。9最小，0最大
 Left_moto_back1 ; //左電機往后走
 Right_moto_back1 ; //右電機往后走
}
//PWM左轉函數
void leftrun_pwm(void)
{
 push_val_left=7; //速度調節變量 0-9。。。9最小，0最大
 push_val_right=7; //速度調節變量 0-9。。。9最小，0最大
 Left_moto_Stop ; //左電機往前走
 Right_moto_go1 ; //右電機往后走
}
//PWM右轉函數
void rightrun_pwm(void)
{
 push_val_left=7; //減低一半速度 速度調節變量 0-9。。。9最小，0最大
 push_val_right=7; //減低一半速度 速度調節變量 0-9。。。9最小，0最大
 Left_moto_go1 ; //左電機往前走
 Right_moto_Stop ; //右電機往后走
}
void xunji()
{
if(right_led==1&&middle_led==1&&left_led==1) //三路檢測到黑線
 {
 run_pwm();//前進
 }
 else
 {
 if(right_led==1&&middle_led==0&&left_led==0) //右邊檢測到黑線
 {
 rightrun_pwm();//右轉
 }
 if(right_led==0&&middle_led==0&&left_led==1) //左邊檢測到黑線
 {
 leftrun_pwm();//左轉
 }
 }
}
//左電機調速
void pwm_out_left_moto(void)
{
if(Left_moto_stop)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
 {
 M2_moto_pwm=1; //M2的PWM
 M3_moto_pwm=1; //M3的PWM
 }
 else
 {
 M2_moto_pwm=0;
 M3_moto_pwm=0;
 }
 if(pwm_val_left>=10)
 pwm_val_left=0;
}
else
 {
 M2_moto_pwm=0;
 M3_moto_pwm=0;
 }
}
//右電機調速
void pwm_out_right_moto(void)
{
 if(Right_moto_stop)
{
if(pwm_val_right<=push_val_right)
 {
 M1_moto_pwm=1; //M1
 M4_moto_pwm=1; //M4
 }
 else
 {
 M1_moto_pwm=0;
 M4_moto_pwm=0;
 }
 if(pwm_val_right>=10)
 pwm_val_right=0;
}
else
 {
 M1_moto_pwm=0;
 M4_moto_pwm=0;
 }
}
void Time0Config()
{
 TMOD|= 0x01; //設置定時計數器工作方式1為定時器

 //--定時器賦初始值，12MHZ下定時0.5ms--//
 TH0 = 0xFF;
 TL0 = 0x9C;
 ET0 = 1; //開啟定時器1中斷
 EA = 1;
 TR0 = 1; //開啟定時器
}
void Time0(void) interrupt 1 //3 為定時器1的中斷號 1 定時器0的中斷號 0 外部中斷1 2 外部中斷2 4 串口中斷

{
TH0 = 0xFF;
 TL0 = 0x9C;
timer0++;
 pwm_val_left++;
 pwm_val_right++;
 pwm_out_left_moto();
 pwm_out_right_moto();
}
//串口初始化函數
void init()
{
TMOD=0x20; //定時器T1工作模式2，8位自動重裝
TH1=0xF3; // 4800波特率
TL1=0xF3;
SCON=0x50;
PCON=0x80;
TR1=1; //啟動定時器T1
REN=1; //允許串口通訊
EA =1; //打開總中斷
ES =1; //串口中斷打開
}
//字符串發送函數
 void send_str( )
 // 傳送字串
{
 unsigned char i = 0;
 while(str[ i] != '\0')
 {
 SBUF = str[ i];
 while(!TI); // 等特數據傳送
 TI = 0; // 清除數據傳送標志
 i++; // 下一個字符
 }
}

 void send_str1( )
 // 傳送字串
{
 unsigned char i = 0;
 while(str1[ i] != '\0')
 {
 SBUF = str1[ i];
 while(!TI); // 等特數據傳送
 TI = 0; // 清除數據傳送標志
 i++; // 下一個字符
 }
}

 void send_str2( )
 // 傳送字串
{
 unsigned char i = 0;
 while(str2[ i] != '\0')
 {
 SBUF = str2[ i];
 while(!TI); // 等特數據傳送
 TI = 0; // 清除數據傳送標志
 i++; // 下一個字符
 }
}

 void send_str3()
 // 傳送字串
{
 unsigned char i = 0;
 while(str3[ i] != '\0')
 {
 SBUF = str3[ i];
 while(!TI); // 等特數據傳送
 TI = 0; // 清除數據傳送標志
 i++; // 下一個字符
 }
}

 void send_str4()
 // 傳送字串
{
 unsigned char i = 0;
 while(str4[ i] != '\0')
 {
 SBUF = str4[ i];
 while(!TI); // 等特數據傳送
 TI = 0; // 清除數據傳送標志
 i++; // 下一個字符
 }
}


void sint() interrupt 4 //中斷接收3個字節
{

if(RI) //是否接收中斷
{
 RI=0;
 dat=SBUF; //串口數據 藍牙數據
 if(dat=='O'&&(i==0)) //接收數據第一幀
 {
 buff[ i]=dat;
 flag=1; //開始接收數據
 }
 else
 if(flag==1)
 {
 i++;
 buff[ i]=dat;
 if(i>=2)
 {
 i=0;
 flag=0;
 flag_REC=1 ; // 停止接收
 }
 }
 }
}
//主函數
void main(void)
{
 TMOD|= 0x01; //設置定時計數器工作方式1為定時器

 //--定時器賦初始值，12MHZ下定時0.5ms--//
 TH0 = 0xFF;
 TL0 = 0x9C;
 ET0 = 1; //開啟定時器0中斷
 TR1 = 1; //開啟定時器
TMOD=0x20; //定時器T1工作模式2，8位自動重裝
TH1=0xF3; // 4800波特率
TL1=0xF3;
SCON=0x50;
PCON=0x80;
TR1=1; //啟動定時器T1
REN=1; //允許串口通訊
EA =1; //打開總中斷
ES =1; //串口中斷打開
delay(100);
while(1) /*無限循環*/
 {



 while(flag_xj) //循線標志位
 {
 if(flag_REC==1)
 {
 stoprun();
 break;
 }
 if(right_led==1&&middle_led==1&&left_led==1) //三路檢測到黑線
 {
 Right_moto_stop=1;
 Left_moto_stop =1;
 run_pwm(); //前進
 }
 else
 {
 if(right_led==1&&middle_led==0&&left_led==0) //右邊檢測到黑線
 {
 Right_moto_stop=1;
 Left_moto_stop =1;
 rightrun_pwm(); //右轉
 }
 if(right_led==0&&middle_led==0&&left_led==1) //左邊檢測到黑線
 {
 Right_moto_stop=1;
 Left_moto_stop =1;
 leftrun_pwm(); //左轉
 }
 }
 }
 if(flag_REC==1) //
 {
 flag_REC=0;
 if(buff[0]=='O'&&buff[1]=='N') //第一個字節為O，第二個字節為N，第三個字節為控制碼
 switch(buff[2])
 {
 case up : // 前進
 send_str( );
 flag_xj=0;

 run();
 break;

 case down: // 后退
 send_str1( );
 flag_xj=0;

 backrun();
 break;

 case left: // 左轉
 send_str2( );
 flag_xj=0;

 leftrun();
 break;

 case right: // 右轉
 send_str3( );
 flag_xj=0;

 rightrun();
 break;

 case stop: // 停止
 send_str4( );
 flag_xj=0;

 stoprun();
 break;

 case Car : //
 flag_xj=1;
 break;
}
}
}
}

作者: brad1111 時間: 2020-5-11 10:52
我主程序那里寫錯了，定時器0中斷是TR0=1，我寫成TR1=1了，但是改過來，小車一通電就無法控制

作者: brad1111 時間: 2020-5-11 20:10
感覺就是定時器和中斷的問題吧，我看別人程序是用T2定時器弄得，我按著來改好像用不了，所以就用T1和T0了，有沒有會的大佬指導一下啊

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