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標題: 我的基于stm32的藍牙多功能小車設計 [打印本頁]
作者: dy2020    時間: 2020-5-8 20:25
標題: 我的基于stm32的藍牙多功能小車設計
這是我之前的大學生科創
用了一個月時間
里面由超聲波輸入捕獲、藍牙串口、以及舵機PWM輸出模塊程序
經過實測，都可以用
  1. #include "timer.h"
  2. #include "stm32f10x.h"

  4. void TIM2_Int_Init(u16 arr,u16 psc)
  5. {
  6.   TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  7.         NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

  9.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //時鐘使能

  11.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //設置在下一個更新事件裝入活動的自動重裝載寄存器周期的值         計數到5000為500ms
  12.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //設置用來作為TIMx時鐘頻率除數的預分頻值  10Khz的計數頻率  
  13.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //設置時鐘分割:TDTS = Tck_tim
  14.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上計數模式
  15.         TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根據TIM_TimeBaseInitStruct中指定的參數初始化TIMx的時間基數單位
  16.   TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);

  18.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;  //TIM3中斷
  19.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;  //先占優先級0級
  20.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;  //從優先級3級
  21.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
  22.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根據NVIC_InitStruct中指定的參數初始化外設NVIC寄存器

  24.         TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  //使能TIMx外設
  25.                                                          
  26. }

  28. void TIM2_IRQHandler(void)
  29. {
  30.     static uint8_t display;
  31.         if ( TIM_GetITStatus(TIM2 , TIM_IT_Update) != RESET )
  32.         {
  33.                 TIM_ClearITPendingBit(TIM2 , TIM_FLAG_Update);
  34.     if( display )
  35.                 {
  36.                         PCout(13)=1;
  37.                 }  
  38.             else
  39.                 {
  40.                   PCout(13)=0;
  41.                 }
  42.                 display = ~display;         
  43.      }           
  44. }

  46. void TIM2_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
  47. {  
  48.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  49.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  50.         TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
  51.         

  53.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
  54.          RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA  | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  //使能GPIO外設和AFIO復用功能模塊時鐘使能
  55.         
  56.         GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap2_TIM2, ENABLE); //Timer3部分重映射  TIM3_CH2->PB5                                                                                //用于TIM3的CH2輸出的PWM通過該LED顯示

  58.    //設置該引腳為復用輸出功能,輸出TIM3 CH2的PWM脈沖波形
  59.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1; //TIM_CH2
  60.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //復用推挽輸出
  61.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  62.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  63.         //GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_7,Bit_SET); // PA7上拉        

  65.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //設置在下一個更新事件裝入活動的自動重裝載寄存器周期的值         80K
  66.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //設置用來作為TIMx時鐘頻率除數的預分頻值  不分頻
  67.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //設置時鐘分割:TDTS = Tck_tim
  68.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上計數模式
  69.         TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根據TIM_TimeBaseInitStruct中指定的參數初始化TIMx的時間基數單位
  70.         
  71.          
  72.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //選擇定時器模式:TIM脈沖寬度調制模式2
  73.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出使能
  74.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //設置待裝入捕獲比較寄存器的脈沖值
  75.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //輸出極性:TIM輸出比較極性高
  76.         TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  //根據TIM_OCInitStruct中指定的參數初始化外設TIMx
  77.         TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIMx在CCR2上的預裝載寄存器
  78.         
  79.         TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的預裝載寄存器
  80.         

  82.         TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  //使能TIMx外設


  85. }

  87. TIM_ICInitTypeDef  TIM3_ICInitStructure;

  89. void TIM3_Cap_Init(u16 arr,u16 psc)
  90. {         
  91.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  92.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  93.            NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

  95.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);        //使能TIM5時鐘
  96.          RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  //使能GPIOA時鐘
  97.         
  98.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_6;  //PA6 清除之前設置  
  99.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //PA6 輸入  
  100.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  101.         GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6);                                                 //PA6 下拉
  102.         
  103.         //初始化定時器5 TIM5         
  104.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //設定計數器自動重裝值
  105.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;         //預分頻器   
  106.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //設置時鐘分割:TDTS = Tck_tim
  107.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上計數模式
  108.         TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根據TIM_TimeBaseInitStruct中指定的參數初始化TIMx的時間基數單位
  109.   
  110.         //初始化TIM5輸入捕獲參數
  111.         TIM3_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; //CC1S=01         選擇輸入端 IC1映射到TI1上
  112.           TIM3_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;        //上升沿捕獲
  113.           TIM3_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到TI1上
  114.           TIM3_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;         //配置輸入分頻,不分頻
  115.           TIM3_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;//IC1F=0000 配置輸入濾波器 不濾波
  116.           TIM_ICInit(TIM3, &TIM3_ICInitStructure);
  117.         
  118.         //中斷分組初始化
  119.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;  //TIM3中斷
  120.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  //先占優先級2級
  121.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;  //從優先級0級
  122.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
  123.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根據NVIC_InitStruct中指定的參數初始化外設NVIC寄存器
  124.         
  125.         TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC1,ENABLE);//允許更新中斷 ,允許CC1IE捕獲中斷        
  126.         
  127.            TIM_Cmd(TIM3,ENABLE );         //使能定時器5
  128.    

  130. }

  132. u8  TIM3CH1_CAPTURE_STA=0;        //輸入捕獲狀態                                                   
  133. u16        TIM3CH1_CAPTURE_VAL;        //輸入捕獲值

  135. //定時器3中斷服務程序         
  136. void TIM3_IRQHandler(void)
  137. {

  139.          if((TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X80)==0)//還未成功捕獲        
  140.         {         
  141.                 if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)
  142.                  
  143.                 {            
  144.                         if(TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X40)//已經捕獲到高電平了
  145.                         {
  146.                                 if((TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高電平太長了
  147.                                 {
  148.                                         TIM3CH1_CAPTURE_STA|=0X80;//標記成功捕獲了一次
  149.                                         TIM3CH1_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
  150.                                 }else TIM3CH1_CAPTURE_STA++;
  151.                         }         
  152.                 }
  153.         if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_CC1) != RESET)//捕獲1發生捕獲事件
  154.                 {        
  155.                         if(TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X40)                //捕獲到一個下降沿                 
  156.                         {                                 
  157.                                 TIM3CH1_CAPTURE_STA|=0X80;                //標記成功捕獲到一次上升沿
  158.                                 TIM3CH1_CAPTURE_VAL=TIM_GetCapture1(TIM3);
  159.                                    TIM_OC1PolarityConfig(TIM3,TIM_ICPolarity_Rising); //CC1P=0 設置為上升沿捕獲
  160.                         }else                                                                  //還未開始,第一次捕獲上升沿
  161.                         {
  162.                                 TIM3CH1_CAPTURE_STA=0;                        //清空
  163.                                 TIM3CH1_CAPTURE_VAL=0;
  164.                                  TIM_SetCounter(TIM3,0);
  165.                                 TIM3CH1_CAPTURE_STA|=0X40;                //標記捕獲到了上升沿
  166.                                    TIM_OC1PolarityConfig(TIM3,TIM_ICPolarity_Falling);                //CC1P=1 設置為下降沿捕獲
  167.                         }                    
  168.                 }                                                                                    
  169.          }

  171.     TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_CC1|TIM_IT_Update); //清除中斷標志位

  173. }






復制代碼


作者: dy2020    時間: 2020-5-8 20:29
程序源代碼
作者: admin    時間: 2020-5-9 03:09
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