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標題: stc15單片機控制舵機如何做到分辨率1度 [打印本頁]

作者: 1948594382 時間: 2020-4-7 14:46
標題: stc15單片機控制舵機如何做到分辨率1度
要求舵機運行分辨率為1度（意思應該是舵機轉動180次為180度吧），跟蹤精度±2度
這是我部分控制雙舵機的程序：
void Timer0() interrupt 1
{
      TL0=0xd2;
      TH0=0xff;
      if(count<Ucount)
         PWM_1=1;
else
         PWM_1=0;
      if(count<Ucount1)
         PWM_2=1;
else
         PWM_2=0;
      count++;
      count%=400;
}

管腳設定為強推挽輸出，定時器中斷時間為50us，設定Ucount，Ucount1的值為30則舵機運行到90度，值為10和50運行到0度和180度，舵機運行分辨率為4.5度

如果按照我這思路繼續寫運行分辨率為1度

定時器初值就得設置為小數，求該如何解決，或者有沒有其他的寫法

作者: 瘋子本人 時間: 2020-4-7 16:53
首先你得知道你的舵機的分辨率。。。有些舵機例如SG90是不能精確到1°的，只能到一點多°，你可以去看看，串口舵機比PWM舵機一般精確度高，有一些4096的pwm舵機例外，所以你首先得看看舵機能不能1°，再來考慮程序。

作者: 1948594382 時間: 2020-4-7 19:34

瘋子本人發表于 2020-4-7 16:53
首先你得知道你的舵機的分辨率。。。有些舵機例如SG90是不能精確到1°的，只能到一點多°，你可以去看看， ...

型號RDS3115mg，就是在網上也找不到資料。。。

作者: yosonchan 時間: 2020-4-7 22:30
https://forum.arduino.cc/index.php?topic=315211.0

一份arduino的資料，僅供參考

作者: tyrl800 時間: 2020-4-8 07:54
RDS3115雙軸數字舵機，是一款為機器人專門設計的數字舵機，扭矩15kg@6V(實際扭力17kg@7.2v)，運行噪音低、平穩且線性度高，可控角度范圍180度，斷電可360度旋轉，特別適合機器人的各關節活動。使用說明: 該款數字舵機內部伺服控制板采用單片機MCU控制，這是相對于傳統的模擬舵機的主要區別，但是控制方式是相同的，都是PWM脈寬型調節角度，周期20ms，占空比0.5ms~2.5ms的脈寬電平對應舵機0度~180度角度范圍，且成線性關系。與模擬舵機的最大區別是帶位置鎖定功能，給一次PWM脈寬，舵機輸出角度可鎖定，直到下次給不同的角度脈寬或者斷電才可以改變角度(模擬舵機則不具有該功能, 模擬舵機要鎖定位置需要不停的提供pwm信號). 另外控制精度高、線性度好，與控制協議嚴格一致，輸出角度準確且響應速度快是數字舵機品質好的重要原因。通常舵機控制器采用500~2500數值對應舵機控制輸出角度的占空比0.5ms~2.5ms的范圍，這樣該款數字舵機的控制精度理論值可達到0.09度，而實際由于舵機齒輪組間的間隙存在，該款舵機的最小控制精度能達到0.9度以下，相對于上位機軟件滑竿控制量的最小調節單元值為10，舵機才有明顯的轉動反應。舵機嚴禁過載, 堵轉會有燒舵機電路板跟馬達的的風險！舵機RDS3115（含金屬支架齒輪）扭力15KG 轉角270度通用規范溫度范圍：- 20°C～60° 工作溫度范圍：- 10°C～50° 工作電壓：6V ~ 8.4V

作者: 瘋子本人 時間: 2020-4-8 09:51

1948594382 發表于 2020-4-7 19:34
型號RDS3115mg，就是在網上也找不到資料。。。

你去找店家要資料呀，而且我看了下這舵機是數字舵機，精度可以達到0.9°，所以實現一次一度應該沒問題的

作者: 1948594382 時間: 2020-4-10 10:22

瘋子本人發表于 2020-4-8 09:51
你去找店家要資料呀，而且我看了下這舵機是數字舵機，精度可以達到0.9°，所以實現一次一度應該沒問題的

真的寫的出來嗎，我改用小數控制也失敗了，0度到180度對應的是舵機脈寬范圍：500-2500us，平均分180份后是1.11111111。。。。

作者: 瘋子本人 時間: 2020-4-10 16:21

1948594382 發表于 2020-4-10 10:22
真的寫的出來嗎，我改用小數控制也失敗了，0度到180度對應的是舵機脈寬范圍：500-2500us，平均分180份后 ...

RDS3115雙軸數字舵機，是一款為機器人專門設計的數字舵機，扭矩15kg@6V(實際扭力17kg@7.2v)，運行噪音低、平穩且線性度高，可控角度范圍180度，斷電可360度旋轉，特別適合機器人的各關節活動。使用說明: 該款數字舵機內部伺服控制板采用單片機MCU控制，這是相對于傳統的模擬舵機的主要區別，但是控制方式是相同的，都是PWM脈寬型調節角度，周期20ms，占空比0.5ms~2.5ms的脈寬電平對應舵機0度~180度角度范圍，且成線性關系。與模擬舵機的最大區別是帶位置鎖定功能，給一次PWM脈寬，舵機輸出角度可鎖定，直到下次給不同的角度脈寬或者斷電才可以改變角度(模擬舵機則不具有該功能, 模擬舵機要鎖定位置需要不停的提供pwm信號). 另外控制精度高、線性度好，與控制協議嚴格一致，輸出角度準確且響應速度快是數字舵機品質好的重要原因。通常舵機控制器采用500~2500數值對應舵機控制輸出角度的占空比0.5ms~2.5ms的范圍，這樣該款數字舵機的控制精度理論值可達到0.09度，而實際由于舵機齒輪組間的間隙存在，該款舵機的最小控制精度能達到0.9度以下，相對于上位機軟件滑竿控制量的最小調節單元值為10，舵機才有明顯的轉動反應。舵機嚴禁過載, 堵轉會有燒舵機電路板跟馬達的的風險！舵機RDS3115（含金屬支架齒輪）扭力15KG 轉角270度通用規范溫度范圍：- 20°C～60° 工作溫度范圍：- 10°C～50° 工作電壓：6V ~ 8.4V 。
這個是我在網上找的管與你這個型號的舵機的描述，這樣來看的話，他是可以實現的。

作者: 1948594382 時間: 2020-4-12 14:17

瘋子本人發表于 2020-4-10 16:21
RDS3115雙軸數字舵機，是一款為機器人專門設計的數字舵機，扭矩15kg@6V(實際扭力)，運行噪音低、平穩且 ...

為什么要糾結于舵機啊，不行就換一個行的不就好了嗎？問題是代碼寫不寫得出來，我能寫出分辨率為3.6的程序，看網上寫的程序控制分辨率都比我的大

作者: 瘋子本人 時間: 2020-4-14 09:54

1948594382 發表于 2020-4-12 14:17
為什么要糾結于舵機啊，不行就換一個行的不就好了嗎？問題是代碼寫不寫得出來，我能寫出分辨率為3.6的程 ...

TIM1_PWM_Init(9999,143);//不分頻。PWM頻率=72000/(899+1)=80Khz
TIM_SetCompare2(TIM3,749+mosss*5);//實現一度旋轉
其實不是糾不糾結的問題，我只是想告訴你，有些人會嫌換舵機成本的問題（時間成本、精力成本的問題），所以不會優先考慮換舵機，而是考慮改程序；當然換舵機可以實現也是一種可行的方法，我當時用STM32寫的舵機一度是可實現的，甚至是0.5°，所以我是說可實現的，但是你換舵機也是好方法。

作者: 1948594382 時間: 2020-4-14 16:19

瘋子本人發表于 2020-4-14 09:54
TIM1_PWM_Init(9999,143);//不分頻。PWM頻率=72000/(899+1)=80Khz
TIM_SetCompare2(TIM3,749+ ...

感謝你的回答，stm32我正準備學習中，但現在我做任務的要求是用晶振頻率為11.0592mhz的STC15F2K60S2單片機編寫，我再想想其他辦法

作者: 之一知足 時間: 2020-4-14 19:21
舵機50HZ的頻率下，將PWM分的更細一點，應該是可以滿足要求的
中斷服務函數//50us
{

}

作者: 之一知足 時間: 2020-4-14 19:27
舵機頻率固定的50HZ
中斷服務函數//50us
{
t++；
if（t<pwm）io=1;
if（t>=pwm）io=0;
if（t==400）t=0；//400*50us=20ms 50hz
}
單片機能力所限吧，400這個值越大，細分度越高，控制精度越高

作者: 1948594382 時間: 2020-4-15 15:20

之一知足發表于 2020-4-14 19:27
舵機頻率固定的50HZ
中斷服務函數//50us
{

將400的值改為1800才能達到分辨率1度，但是這款晶振為11.0592mhz的單片機的定時器不能設置為20ms中斷1800次，所以感覺無解

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