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標題: 飛控開發基礎-[5] STM32串口（視覺數據獲�。� [打印本頁]
作者: 設計開發工程    時間: 2020-3-26 17:43
標題: 飛控開發基礎-[5] STM32串口（視覺數據獲�。�


串口（視覺數據獲�。�一、OPENMV        模組簡介
OPENMV是一個開源、低成本、功能強大的機器視覺模塊。以STM32F767為核心，集成了OV7725攝像頭芯片，在小巧的硬件模塊上，用C語言高效地實現了核心機器視覺算法，提供Python編程接口。開發者、電子發燒友以及智能設備開發商都可以用Python語言使用OPENMV提供的機器視覺功能，為自己的產品和發明增加有特色的競爭力。
OPENMV上的機器視覺算法包括尋找色塊、眼球跟蹤、邊緣檢測、標志跟蹤等�？梢杂脕韺崿F非法入侵檢測、產品的殘次品篩選、跟蹤固定的標記物等。使用者僅需要寫一些簡單的Python代碼，即可輕松的完成各種機器視覺相關的任務。小巧的設計，使得OPENMV可以用到很多創意的產品上。比如，可以給機器人提供周邊環境感知能力；給智能車增加視覺巡線功能；甚至，可以給工廠產品線增加殘次品篩選功能等。
COCOFLY上的無人機視覺模組采用的就是OPENMV，其實物圖如下圖所示。
其中OPENMV的Python代碼已經寫好提供給用戶，如果用戶需要修改的話，也可以修改使用，目前OPENMV串口發出的視覺數據的協議框架如下表所示。
幀頭(2 Bytes)
功能字(1Byte)
長度(1Byte)
數據(nBytes)
和校驗(1Byte)
0xAA  0xAA
0xXX
0xXX
0xXX...
0xXX
其中幀頭是固定為兩個字節：0xAA、0xAA；功能字為一個字節；長度為數據的長度，也為一個字節；數據位n個字節；和校驗為一個字節，即幀頭開始相加到最后一個字節，保留低8位。
視覺模組的接收數據，即模式設置的協議框架如下表所示。
幀頭(2 Bytes)
功能字(1Byte)
長度(1Byte)
Mode(1Byte)
和校驗(1Byte)
0xAA  0xAF
0xF1
0xXX
0xXX...
0xXX
其中幀頭是固定為兩個字節：0xAA、0xAF；功能字為0xF1；長度為數據的長度，也為一個字節；Mode，即OPENMV的模式設置，為1個字節；和校驗為一個字節，即幀頭開始相加到最后一個字節，保留低8位。
該數據的協議用戶均可自定義，詳情可以看配套的OPENMV的Python源碼，OPENMV的具體使用方式可以查看OPENMV官網。
二、串口視覺數據獲取實驗
串口視覺數據獲取實驗使用STM32的串口1即UART1與視覺模組相連，串口2即UART2，通過USB轉串口模塊連接電腦，把串口1獲取到的視覺數據通過串口2傳輸到電腦端的串口調試助手顯示出來。做該實驗的時候需要把視覺模組接到USART1，把光流模組暫時取下，并且把USB轉串口的線接到光流接口處。
串口1和串口2的配置可以參考《串口（基礎收發）》和《串口（光流數據獲�。穬晒潱渲么a（通過調用官方庫）。
代碼編寫的思路如下表所示：
代碼思路
1
管腳配置
1、定義結構體；
2、使能時鐘；
3、填充結構體；
4、裝載結構體。
2
串口配置
1、定義結構體；
2、使能時鐘；
3、填充結構體；
4、裝載結構體；
5、開啟中斷；
6、使能串口。
3
中斷優先級管理
1、定義結構體；
2、填充結構體；
3、裝載結構體。
4
邏輯處理
1、等待接收以及發送數據。
串口2初始化代碼如下：
這里注意要把串口的發送也配置好，這樣才能把數據發送到電腦。
串口1接收到視覺模組的數據就轉發到串口2，串口1的中斷函數代碼如下。
設置串口1的波特率為1115200，串口2的波特率也設置為115200，代碼如下：
保存、編譯、下載代碼，確保串口1接上了視覺模組，然后再把串口2接上USB轉串口模塊，最后接到電腦的USB端口，如下圖所示：
然后在把USB轉串模塊插到電腦的USB口，打開電腦端的串口調試助手，找到對應的COM口（前提是安裝了USB轉串口驅動），設置波特率為115200，打開，可以看到串口在不斷打印視覺模組發送的數據，如下圖所示。

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