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標(biāo)題: 單片機(jī)pid控制 [打印本頁(yè)]

作者: wangkaifeng 時(shí)間: 2020-3-16 23:10
標(biāo)題: 單片機(jī)pid控制

1. //*****************************************************

2. //定義PID結(jié)構(gòu)體

3. //*****************************************************

4. typedef struct PID

5. {

6. int SetPoint; //設(shè)定目標(biāo)Desired Value

7. double Proportion; //比例常數(shù)Proportional Const

8. double Integral; //積分常數(shù)Integral Const

9. double Derivative; //微分常數(shù)Derivative Const

10. int LastError; //Error[-1]

11. int PrevError; //Error[-2]

12. } PID;

13. //*****************************************************

14. //定義相關(guān)宏

15. //*****************************************************

16. #define P_DATA 100

17. #define I_DATA 0.6

18. #define D_DATA 1

19. #define HAVE_NEW_VELOCITY 0X01

20. //*****************************************************

21. //聲明PID實(shí)體

22. //*****************************************************

23. static PID sPID;

24. static PID *sptr = &sPID;

25. //*****************************************************

26. //PID參數(shù)初始化

27. //*****************************************************

28. void IncPIDInit(void)

29. {

30. sptr->LastError = 0; //Error[-1]

31. sptr->PrevError = 0; //Error[-2]

32. sptr->Proportion =P_DATA; //比例常數(shù)Proportional Const

33. sptr->Integral =I_DATA; //積分常數(shù)Integral Const

34. sptr->Derivative =D_DATA; //微分常數(shù)Derivative Const

35. sptr->SetPoint =100; 目標(biāo)是100

36. }

37. //*****************************************************

38. //增量式PID控制設(shè)計(jì)

39. //*****************************************************

40. int IncPIDCalc(int NextPoint)

41. {

42. int iError, iIncpid; //當(dāng)前誤差

43. iError = sptr->SetPoint- NextPoint; //增量計(jì)算

44. iIncpid =sptr->Proportion * iError //E[k]項(xiàng)

45. - sptr->Integral * sptr->LastError //E[k－1]項(xiàng)

46. + sptr->Derivative * sptr->PrevError; //E[k－2]項(xiàng)

47. sptr->PrevError =sptr->LastError; //存儲(chǔ)誤差，用于下次計(jì)算

48. sptr->LastError =iError;

49. return(iIncpid); //返回增量值

50. }

PID代碼.docx

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常見pid代碼

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