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#include <STC12C5A60S2.h
#include <intrins.h>
#define RX1 P3^6 //小車左側超聲波HC-SR04接收端
#define TX1 P1^7 //發送端
#define RX2 P3^3 //左前方超聲波
#define TX2 P0^2
#define RX3 P2^4 //正前方超聲波
#define TX3 P2^5
#define RX4 P3^5 //右前方超聲波
#define TX4 P3^4
#define RX5 P3^7 //右側超聲波
#define TX5 P1^6
#define Left_moto_pwm P1^5 //PWM信號端
#define Right_moto_pwm P1^4 //PWM信號端
//定義小車驅動模塊輸入IO口
sbit IN1=P1^0;
sbit IN2=P1^1;
sbit IN3=P1^2;
sbit IN4=P1^3;
sbit EN1=P1^4;
sbit EN2=P1^5;
bit Right_moto_stop=1;
bit Left_moto_stop =1;
#define Left_moto_go {IN1=0,IN2=1,EN1=1;} //左電機向前走
#define Left_moto_back {IN1=1,IN2=0,EN1=1;} //左邊電機向后走
#define Left_moto_Stop {EN1=0;} //左邊電機停轉
#define Right_moto_go {IN3=1,IN4=0,EN2=1;} //右邊電機向前走
#define Right_moto_back {IN3=0,IN4=1,EN2=1;} //右邊電機向后走
#define Right_moto_Stop {EN2=0;} //右邊電機停轉
unsigned char pwm_val_left =0;//變量定義
unsigned char push_val_left =0;// 左電機占空比N/20
unsigned char pwm_val_right =0;
unsigned char push_val_right=0;// 右電機占空比N/20
unsigned int time=0;
unsigned int timer=0;
unsigned long S1=0;
unsigned long S2=0;
unsigned long S3=0;
unsigned long S4=0;
unsigned long S5=0;
void delay_1ms(unsigned char x) //1ms延時函數,100ms以內可用
{
unsigned char i;
while(x--)
for(i=124;i>0;i--);
}
/********************************************************/
void Count1() //計算左側超聲波距離的函數
{
while(!RX1); //當RX1為零時等待
TR0=1; //開啟計數
while(RX1); //當RX1為1計數并等待
TR0=0; //關閉計數
time=TH0*256+TL0;
TH0=0;
TL0=0;
S1=(time*1.7)/100; //算出來是CM
}
void Count2() //計算函數
{
while(!RX2); //當RX2為零時等待
TR0=1; //開啟計數
while(RX2); //當RX2為1計數并等待
TR0=0; //關閉計數
time=TH0*256+TL0;
TH0=0;
TL0=0;
S2=(time*1.7)/100; //算出來是CM
}
void Count3() //計算函數
{
while(!RX3); //當RX3為零時等待
TR0=1; //開啟計數
while(RX3); //當RX3為1計數并等待
TR0=0; //關閉計數
time=TH0*256+TL0;
TH0=0;
TL0=0;
S3=(time*1.7)/100; //算出來是CM
}
void Count4() //計算函數
{
while(!RX4); //當RX4為零時等待
TR0=1; //開啟計數
while(RX4); //當RX4為1計數并等待
TR0=0; //關閉計數
time=TH0*256+TL0;
TH0=0;
TL0=0;
S4=(time*1.7)/100; //算出來是CM
}
void Count5() //計算函數
{
while(!RX5); //當RX5為零時等待
TR0=1; //開啟計數
while(RX5); //當RX5為1計數并等待
TR0=0; //關閉計數
time=TH0*256+TL0;
TH0=0;
TL0=0;
S5=(time*1.7)/100; //算出來是CM
}
/************************************************************************/
//前進
void run(void)
{
push_val_left=8; //左電機調速，速度調節變量 0-20。。。0最小，20最大，四驅大輪>6
push_val_right=8; //右電機調速
Left_moto_go ; //左電機往前走
Right_moto_go ; //右電機往前走
}
/************************************************************************/
//后退
void backrun(void)
{
push_val_left=20;
push_val_right=20;
Left_moto_back ; //左電機往前走
Right_moto_back ; //右電機往前走
}
/************************************************************************/
//左轉
void leftrun(void)
{
push_val_left=20;
push_val_right=20;
Left_moto_back ; //左電機往后走
Right_moto_go ; //右電機往前走
}
/************************************************************************/
//右轉
void rightrun(void)
{
push_val_left=20;
push_val_right=20;
Left_moto_go ; //左電機往前走
Right_moto_back ; //右電機往后走
}
/************************************************************************/
//停止
void stoprun(void)
{
Left_moto_Stop ; //左電機停
Right_moto_Stop ; //右電機停
}
/************************************************************************/
/* PWM調制電機轉速 */
/************************************************************************/
/* 左電機調速 */
/*調節push_val_left的值改變電機轉速,占空比 */
void pwm_out_left_moto(void)
{
if(Left_moto_stop)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
{
Left_moto_pwm=1;
}
else
{
Left_moto_pwm=0;
}
if(pwm_val_left>=20)
pwm_val_left=0;
}
else
{
Left_moto_pwm=0;
}
}
/******************************************************************/
/* 右電機調速 */
void pwm_out_right_moto(void)
{
if(Right_moto_stop)
{
if(pwm_val_right<=push_val_right)
{
Right_moto_pwm=1;
}
else
{
Right_moto_pwm=0;
}
if(pwm_val_right>=20)
pwm_val_right=0;
}
else
{
Right_moto_pwm=0;
}
}
/********************************************************/
void timer0() interrupt 1 //T0中斷
{
}
/***************************************************/
///*TIMER1中斷服務子函數產生PWM信號*/
void timer1()interrupt 3
{
TH1=(65536-1000)/256; //1ms定時
TL1=(65536-1000)%256;
timer++;
pwm_val_left++;
pwm_val_right++;
pwm_out_left_moto();
pwm_out_right_moto();
}
/*********************************************************
**********************************************************/
void main(void)
{
TMOD=0x11; //設T0為方式1，GATE=1；
TH0=0;
TL0=0;
TH1=(65536-1000)/256; //1ms定時
TL1=(65536-1000)%256;
ET0=1; //允許T0中斷
ET1=1; //允許T1中斷
TR1=1; //開啟定時器
EA=1; //開啟總中斷
while(1)
{
TX1=1; //開啟超聲波1探測
delay_1ms(1);
TX1=0;
Count1(); //測距
TX2=1;
delay_1ms(1);
TX2=0;
Count2();
TX3=1;
delay_1ms(1);
TX3=0;
Count3();
TX4=1;
delay_1ms(1);
TX4=0;
Count4();
TX5=1;
delay_1ms(1);
TX5=0;
Count5();
if(S3<20 && S1<20 && S5<20) //進入狹窄通道
{
backrun(); //倒車
delay_1ms(100);
}
else if(S3<20 && S1<S5 ) //車子與障礙物90度垂直，左邊距離小右轉
{
rightrun();
}
else if(S3<20 && S5<S1 ) //車子與障礙物90度垂直，右邊距離小左轉
{
leftrun();
}
else if(S2<20)
{
rightrun(); //車與障礙物呈45度角時，車的左邊比車的右邊距離小,右轉
}
else if(S4<20)
{
leftrun(); //車與障礙物呈45度角時，車的右邊比車的左邊距離小,左轉
}
else
{
run();
}
}
}

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