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標題: 51單片機3紅外傳感器2輪驅動避障小車 [打印本頁]

作者: snow-moon 時間: 2020-1-8 09:28
標題: 51單片機3紅外傳感器2輪驅動避障小車
#include<reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

sbit c0=P2^0;//c0右避障---紅外傳感器
sbit c1=P2^1;//c1左避障
sbit c2=P2^2;//c2中間避障
sbit D1A=P1^0;//右輪電機輸出
sbit D1B=P1^1;
sbit D2A=P1^2;//左輪電機輸出
sbit D2B=P1^3;

int t=0;
int PWM_T1=0;//右輪電機占空比
int PWM_T2=0;//左輪電機占空比

//延時函數
void delay_ms(int x)
{
int i,j;
for(i=0;i<x;i++)
for(j=0;j<110;j++);
}
/********************************************
      主程序
********************************************/
void main(void)
{
  D1B=0;
  D2B=0;
  TMOD=0x02;//定時器0，工作模式2,8位定時模式
  TH0=210; //寫入預置初值（取值1-255，數值越大PWM頻率越高）
  TL0=210; //寫入預置值（取值1-255，數值越大PWM頻率越高）
  TR0=1; //啟動定時器
  ET0=1; //允許定時器0中斷
  EA=1; //允許總中斷
  PWM_T1=150;
  PWM_T2=150;
  delay_ms(10);
  while(1)
  {
if(c0==0&&c1==1)
{
   PWM_T1=0;
   PWM_T2=100;
   delay_ms(10);
}
if(c0==1&&c1==0)
{
   PWM_T1=100;
   PWM_T2=0;
   delay_ms(10);
}
if(c2==0)
{
   PWM_T1=0;
   PWM_T2=0;
   delay_ms(10);
}
if(c2==1)
{
   PWM_T1=100;
   PWM_T2=100;
   delay_ms(10);
}
if(c0==1&&c1==1)
{
   PWM_T1=100;
   PWM_T2=100;
   delay_ms(10);
   }
if(c0==0&&c1==0)
{
   PWM_T1=0;
   PWM_T2=0;
   delay_ms(10);
}
  }
}
//部分程序見附件

避障.zip

856 Bytes, 下載次數: 18, 下載積分: 黑幣 -5

作者: snow-moon 時間: 2020-1-8 09:31
定時器中斷模擬PWM調速在附件

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