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標題: 聲波定位+WIFI通信上位機設(shè)計附小車及基站代碼 [打印本頁]

作者: zb12138 時間: 2019-12-27 18:33
標題: 聲波定位+WIFI通信上位機設(shè)計附小車及基站代碼

聲波定位+WIFI通信上位機

一、 任務(wù)

設(shè)計并制作一個聲定波位控制系統(tǒng)，示意圖如圖1所示。

圖1 系統(tǒng)規(guī)定場地簡易示意圖

圖中，OA、OB、CB、CA長1m且相鄰線相互垂直，即O、A、B、C連線組成一正方形場地，以O(shè)點為原點，OA為x軸，OB為y軸。

聲波定位控制系統(tǒng)有一個可移動聲源 S位于正方形場地內(nèi)，正方形場地周圍可自行部署聲波傳感器、通信系統(tǒng)與控制系統(tǒng)，場地內(nèi)除了可移動聲源不可布置任何裝置。

二、要求

1、 基本要求

1.1 制作一電池供電的聲源S，要求發(fā)聲裝置位于裝置正中心，聲源S總體尺寸要求長寬各不超過15cm，聲波信號形式不限定，電池規(guī)格不限定；

1.2 在能放下聲源的前提下，在正方形場地內(nèi)任意一點放置聲源S，要求能測量出聲源S與O點的距離，誤差不大于5%；

1.3 在1.2的前提下，能測量出聲源S在坐標軸上的坐標(X1,Y1)，要求在屏幕上繪制正方形場地示意圖（如圖1）并在圖中標出坐標(X1,Y1)，要求測量值誤差不大于5%；

1.4 在1.1的前提下，聲源S可以移動，并且可以無線遙控控制，在手動遙控控制其移動到另一位置后，在2秒內(nèi)可實現(xiàn)要求1.2、1.3內(nèi)的測量要求；

2、 發(fā)揮部分

2.1 在1.4的前提下，在屏幕上繪制出聲源S在正方形場地上的移動軌跡，繪制的軌跡與實際軌跡差別不超過10cm，移動軌跡要求由測評者提供；

2.2 斷開手動遙控控制的前提下，在屏幕上輸入一坐標(X2,Y2)，聲源S自動從當前位置移動到坐標(X2,Y2)，誤差小于5cm；

2.3 斷開手動遙控控制的前提下，在屏幕上用手繪制一移動軌跡，聲源S先自動到達軌跡起點，再按著繪制的移動軌跡移動，實際軌跡與人工繪制的軌跡相差不超過10cm；

2.4 正方形場地周圍部署的聲波傳感器越少越好，聲源S長寬越小越好；

三、說明

1. 聲源和聲波傳感器不限，只能使用聲波定位的方式來實現(xiàn)，聲波頻率不做限定；

2. 聲源S尺寸超過要求、不使用電池供電則取消測評資格；

3. 屏幕尺寸應(yīng)大于等于3.5寸；

4. 開發(fā)平臺與方案不做限制

解決方案

在四個角安裝超聲波傳感器接收頭（基站,ESP8266+STM32F1），小車安裝超聲波傳感器發(fā)射頭（ESP8266+STM32F1+電機*2），利用紅外光同步，測量四個距離。

通信方案采用WIFI組網(wǎng)，手機熱點做路由。采用輕量，能保證一定質(zhì)量的UDP通信，建立連接無需對方在線。以通信量最大節(jié)

點上位機作為服務(wù)器，基站作為上行節(jié)點（發(fā)數(shù)據(jù)），小車作為下行節(jié)點（收數(shù)據(jù)）。

通信格式設(shè)計為：

a.上位機對小車

發(fā)送：x,y\r\n；

x，y絕對值表示左右輪的占空比；x或y>0表示車輪正向運動，x或y<0表示反向運動。特別的x 或y = 201表示急停。

b.基站對上位機

發(fā)送：a,b,c,d\r\n；

表示聲源到四個基站的距離。

上位機如下:

上位機設(shè)計暫時不公開

硬件和小車及文檔見附件。

全部資料51hei下載地址：

新建文件夾.7z (2.67 MB, 下載次數(shù): 37)

作者: zoro1997 時間: 2020-5-13 17:55
謝謝，吧主的帖子

作者: wuqilin5 時間: 2020-5-15 15:22
還是很牛X的。就是超聲定位的描述的有點模糊。同步信號是發(fā)送的時鐘同步，還是信號同步。時鐘同步是如何保證時間的一致性。信號同步的傳輸時間誤差和聲波測速簡直不能接受。

作者: zb12138 時間: 2020-5-18 08:46

wuqilin5 發(fā)表于 2020-5-15 15:22
還是很牛X的。就是超聲定位的描述的有點模糊。同步信號是發(fā)送的時鐘同步，還是信號同步。時鐘同步是如何保 ...

信號同步，忽略光速

作者: zxopenljx 時間: 2020-5-22 13:51
學習一下

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