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標題: 有哪位大佬幫我看下為什么我的藍牙無法控制驅動？求幫助 [打印本頁]

作者: 朝歌挽劍 時間: 2019-11-28 21:24
標題: 有哪位大佬幫我看下為什么我的藍牙無法控制驅動？求幫助
#include <REGX51.H>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit ENA=P1^4;                         //接驅動模塊ENA       使能端，輸入PWM信號調節速度       左前輪
sbit ENB=P1^5;                         //接驅動模塊ENB                                                                右前輪

/*電機驅動IO定義*/
sbit IN1 = P1^2; //為1 左電機反轉
sbit IN2 = P1^3; //為1 左電機正轉
sbit IN3 = P1^6; //為1 右電機正轉
sbit IN4 = P1^7; //為1 右電機反轉

/*定義電機驅動函數*/
void qianjin();
void houtui();
void zuozhuan();
void youzhuan();

  /*PWM定義*/
uint PWM_t;

/*HC—06藍牙模塊定義*/
uchar temp;    //用于接收藍牙收到的指令

/*延時函數*/
void delay(uint z)
{
      uint x,y;
      for(x=z;x>0;x--)
      for(y=250;y>0;y--);
}

/***********藍牙模塊***********/
/*藍牙初始化*/
void UART_INIT()
{
      SM0 = 0;
      SM1 = 1;  //串口工作方式1
      REN = 1;  //允許串口接收
      EA = 1; //開總中斷
      ES = 1; //開串口中斷
      TMOD = 0x20;//8位自動重裝模式
      TH1 = 0xfd;
      TL1 = 0xfd; //9600波特率
      TR1 = 1;  //啟動定時器1
}

/*串口中斷*/
void UART_SER() interrupt 4
{
      if(RI == 1)
      {
            RI = 0;//清除接收標志
            temp=SBUF; //將接收到的數據儲存在zhiling中
//             switch(SBUF)
//             {
//                      case 'A':
//                      qianjin();
//                      break;
//                      case 'B':
//                      houtui();
//                      break;
//             }
      }
}

/*處理接收到的指令*/
void ctrl()
{
      switch(temp)
      {
            case 'A':
                     qianjin();                      //如果指令是A，那就前進
            break;
            case 'B':
                     houtui();                      //如果指令是B，那就后退
            break;
            case 'L':
                     youzhuan();                      //如果指令是L，那就左轉
            break;
            case 'R':
            zuozhuan();                               //如果指令是R，那就右轉
            break;
      }
}

/***********小車驅動***********/
/*小車前進*/
void qianjin()
{
      IN1=0;
      IN2=1;       //左電機正轉
      IN3=1;       //右電機正轉
      IN4=0;
}

/*小車左轉*/                                        //現在左轉是右轉
void zuozhuan()
{
      IN1=1;          //左電機反轉
      IN2=0;
      IN3=1;       //右電機正轉
      IN4=0;
}

/*小車右轉*/
void youzhuan()
{
      IN1=0;
      IN2=1;       //左電機正轉
      IN3=0;
      IN4=1;       //右電機正轉
}

/*小車后退*/
void houtui()
{
      IN1=1;       //左電機反轉
      IN2=0;
      IN3=0;
      IN4=1;       //右電機后轉
}

  /*定時0初始化*/
void Timer()
{
      TMOD=0x02;          //定時器0工作方式2，TH0是重裝值，TL0是初值
TH0=200;                //寫入預置初值（取值1-255，數越大PWM頻率越高）
TL0=200;                //寫入預置值（取值1-255，數越大PWM頻率越高）
TR0=1;                //啟動定時器
ET0=1;                   //允許定時器0中斷
EA=1;                      //允許總中斷
}

/*主函數*/
void main()
{
      UART_INIT(); //串口初始化
      Timer();                //定時器0初始化
      while(1)
      {
            ctrl();
      }
}

  /*定時器0中斷服務函數*/
void timer0() interrupt 1
{
      TH0=200;       //重新裝載初值
   TL0=200;
      PWM_t++;                //每次定時器溢出加1
      if(PWM_t==50)
      {
               PWM_t=0; //使t=0，開始新的PWM周期
               ENA=~ENA;       //ENA取反產生方波
               ENB=~ENB;       //ENB取反產生方波
      }
}

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