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標(biāo)題: STM32F103通過ULN2003驅(qū)動28BYJ-48步進(jìn)電機 源程序 [打印本頁]
作者: shijimiaopu    時間: 2019-11-22 16:04
標(biāo)題: STM32F103通過ULN2003驅(qū)動28BYJ-48步進(jìn)電機 源程序


單片機源程序如下:
  1. #include "bjdj.h"
  2. #include "delay.h"

  4. #define uint unsigned int
  5.        
  6. //步進(jìn)電機正反轉(zhuǎn)數(shù)組1
  7. uint16_t phasecw[4] ={0x0200,0x0100,0x0080,0x0040};// D-C-B-A   
  8. uint16_t phaseccw[4]={0x0040,0x0080,0x0100,0x0200};// A-B-C-D.

  10. //步進(jìn)電機正反轉(zhuǎn)數(shù)組2
  11. uint16_t phasecw1[4] ={0x0800,0x0400,0x0200,0x0100};// D-C-B-A   
  12. uint16_t phaseccw1[4]={0x0100,0x0200,0x0400,0x0800};// A-B-C-D.       
  13. void Delay_xms(uint x)
  14. {
  15. uint i,j;
  16. for(i=0;i<x;i++)
  17.   for(j=0;j<112;j++);
  18. }

  20. void Moto_Init(void)
  21. {
  22.         //電機1
  23. // IN4: PC9   d
  24. // IN3: PC8   c
  25. // IN2: PC7   b
  26. // IN1: PC6   a
  27.         RCC->APB2ENR|=1<<4;    //使能PORTC時鐘
  28.         GPIOC->CRL&=0X00FFFFFF;
  29.         GPIOC->CRL|=0X33000000; //PC6,PC7 推挽輸出
  30.         GPIOC->ODR=3<<6; //PC6,PC7上拉輸出高
  31.        
  32.         GPIOC->CRH&=0XFFFFFF00;
  33.         GPIOC->CRH|=0X00000033; //PC8,PC9 推挽輸出
  34.         GPIOC->ODR=3<<8; ////PC8,PC9上拉輸出高
  35.        
  36.         //電機2
  37. // IN4: PD11  d
  38. // IN3: PD10  c
  39. // IN2: PD9   b
  40. // IN1: PD8   a

  42.         RCC->APB2ENR|=1<<5;    //使能PORTD時鐘
  43.         GPIOD->CRH&=0XFFFF0000;
  44.         GPIOD->CRH|=0X00003333; //PC8,PC9,PC10,PC11 推挽輸出
  45.         GPIOD->ODR=15<<8; ////PC8,PC9,PC10,PC11上拉輸出高
  46. }
  47. void Motorcw(uint speed)  //電機1逆時針
  48. {  
  49.     uint8_t i=0;  
  50.   
  51.     for(i=0;i<4;i++)  
  52.     {  
  53.         GPIOC->ODR = phasecw[i];  
  54.         delay_ms(speed);  
  55.     }  
  56. }

  58. void Motorcw1(int speed)  //電機2逆時針
  59. {  
  60.     uint8_t i;  
  61.   
  62.     for(i=0;i<4;i++)  
  63.     {  
  64.         GPIOD->ODR = phasecw1[i];  
  65.         delay_ms(speed);
  66.     }  
  67. }

  69. void Motorccw(int speed)  //電機1順時針
  70. {  
  71.     uint8_t i;  
  72.     for(i=0;i<4;i++)  
  73.     {  
  74.         GPIOC->ODR = phaseccw[i];  
  75.         delay_ms(speed);
  76.     }  
  77. }

  79. void Motorccw1(int speed)  //電機2順時針
  80. {  
  81.     uint8_t i;  
  82.   
  83.     for(i=0;i<4;i++)  
  84.     {  
  85.         GPIOD->ODR = phaseccw1[i];  
  86.         delay_ms(speed);   
  87.     }  
  88. }

  90. void MotorStop(void)  
  91. {
  92.         GPIOC->ODR = 0x0000;  
  93. }

  95. void MotorStop1(void)  
  96. {  
  97.     GPIOD->ODR = 0x0000;  
  98. }

  100. //由于   *一個脈沖*   *輸出軸*  轉(zhuǎn)0.08789度（電機實轉(zhuǎn)0.08789*64=5.625度），即步進(jìn)角為5.625度。
  101. //則轉(zhuǎn)完A-B-C-D為  *8個脈沖*  ，即0.08789*8=0.70312度。若稱A-B-C-D為一個周期，則j為需要的轉(zhuǎn)完angle角度所需的周期數(shù)。
  102. void Motorcw_angle(int angle,int speed)        //電機1逆時針
  103. {
  104.         int i,j;
  105.         j=(int)(angle/0.70312);
  106.         for(i=0;i<j;i++)
  107.         {
  108.                 Motorcw(speed);
  109.         }
  110. }

  112. void Motorcw_angle1(int angle,int speed)        //電機2逆時針
  113. {
  114.         int i,j;
  115.         j=(int)(angle/0.70312);
  116.         for(i=0;i<j;i++)
  117.         {
  118.                 Motorcw1(speed);
  119.         }
  120. }

  122. void Motorccw_angle(int angle,int speed)        //電機1順時針
  123. {
  124.         int i,j;
  125.         j=(int)(angle/0.70312);
  126.         for(i=0;i<j;i++)
  127.         {
  128.                 Motorccw(speed);
  129.         }
  130. }

  132. void Motorccw_angle1(int angle,int speed)        //電機2順時針
  133. {
  134.         int i,j;
  135.         j=(int)(angle/0.70312);
  136.         for(i=0;i<j;i++)
  137.         {
  138.                 Motorccw1(speed);
  139.         }
  140. }
復(fù)制代碼

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作者: WFX777888    時間: 2019-12-2 16:39

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