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標(biāo)題: 單片機智能小車，紅外加超聲波避障加測速里程，內(nèi)加算法 [打印本頁]
作者: Dare1    時間: 2019-11-16 23:48
標(biāo)題: 單片機智能小車，紅外加超聲波避障加測速里程，內(nèi)加算法
智能小車，紅外加超聲波避障加測速里程，內(nèi)加算法，用上51的4個中斷優(yōu)先級了，
  1. #include <reg52.h>
  2. #include "lcd1602.h"
  3. #include "IRLED.h"
  4. #include "CarControl.h"
  5. #include "SuperWave.h"
  6. #include "SysTicks.h"
  7. #include "MeasureSpeed.h"
  8. sfr IPH     = 0XB7;//優(yōu)先級配置寄存器
  9. #define uchar unsigned char
  10. #define uint unsigned int
  11. sbit IRIN = P3^3;         //紅外接收器數(shù)據(jù)線
  12. extern uchar IRLedValue ;//紅外遙控器值
  13. /***************************************

  15. 定時器0：計數(shù)器模式，用于計算碼盤脈沖個數(shù)
  16. 定時器1：定時器模式，用于計算超聲波距離
  17. 定時器2：定時器模式，用于系統(tǒng)滴答計時，與產(chǎn)生PWM波
  18. 外部中斷1：紅外接收中斷

  20. 優(yōu)先級：
  21. 外部中斷1 >  定時器2 >  定時器1  >  定時器0
  22. *****************************************/
  23. bit IsCarRunning=0;//車是否在跑
  24. void main()
  25. {
  26. uchar i;
  27. PT0=1; //提升外部中斷1高于定時器0
  28. IPH|=0x22;//提升定時器2優(yōu)先級僅次于外部中斷1

  30. LCD1602_Init();
  31. IRLED_Init();
  32. Car_Init();
  33. SuperWave_Init();
  34. SysTicks_Init();
  35. MeasureSpeed_Init();
  36. LCD1602_ShowString(0,0,"Num:");
  37. while(1)
  38. {
  39.   SuperWave_GetCount();
  40.   
  41.    Delay_ms(10);
  42. }
  43. }
  44. #include <reg52.h>
  45. #include "lcd1602.h"
  46. #define uchar unsigned char
  47. #define uint unsigned int
  48. #define LCD1602_DATA P0
  49. sbit lcden=P2^7; //使能控制
  50. sbit lcdrs=P2^5; //命令數(shù)據(jù)輸入
  51. sbit lcdrw=P2^6; //命令數(shù)據(jù)輸入

  53. void Delay_ms(unsigned int ms)
  54. {
  55. unsigned int x,y;
  56. for(x=ms;x>0;x--)
  57.   for(y=110;y>0;y--);
  58. }

  60. bit LCD1602_Busy()   
  61. {
  62. bit busy;
  63. lcdrs=0;
  64. lcdrw=1;
  65. lcden=1;
  66. Delay_ms(2);
  67. busy=(bit)(LCD1602_DATA&0x80);
  68. lcden=0;
  69. return(busy);
  70. }
  71.   
  72. void LCD1602_Wcmd(unsigned char buffer)
  73. {
  74. while(LCD1602_Busy());
  75. lcdrs = 0;
  76. lcdrw = 0;
  77. lcden = 0;
  78. LCD1602_DATA = buffer;
  79. lcden = 1;
  80. Delay_ms(5); //1ms 3ms
  81. lcden = 0;
  82. }
  83. void LCD1602_Wdata(unsigned char  dat)
  84. {
  85. while(LCD1602_Busy());
  86. lcdrs = 1;
  87. lcdrw = 0;
  88. lcden = 0;
  89. LCD1602_DATA = dat;
  90. lcden = 1;
  91. Delay_ms(5);
  92. lcden = 0;
  93. }
  94. void LCD1602_Init()
  95. {
  96.   LCD1602_Wcmd(0x38);//數(shù)據(jù)8位
  97. Delay_ms(5);
  98. LCD1602_Wcmd(0x0e);//開啟顯示屏及光標(biāo)
  99. Delay_ms(5);
  100. LCD1602_Wcmd(0x06);//輸入模式：位增，不移
  101. Delay_ms(5);
  102. LCD1602_Wcmd(0x01);//清零
  103. Delay_ms(5);
  104. }
  105. void LCD1602_ShowString(unsigned char x,unsigned char y,unsigned char dat[])
  106. {
  107. uchar i=0;
  108. if(y==0)
  109.   LCD1602_Wcmd(0x80+x);//0x80+1
  110. else if(y==1)
  111.   LCD1602_Wcmd(0xc0+x);//0xc0+1
  112. while(dat[i]!='\0')
  113. {
  114.   LCD1602_Wdata(dat[i]);
  115.   Delay_ms(2);
  116.   i++;
  117. }
  118. }
  119. #include <reg52.h>
  120. #include "ultrasonic.h"
  121. #include "delay.h"
  122. #include "lcd.h"
  123. void getsuper(void)
  124. {
  125. trig = 1;
  126. DelayUs2x(5);
  127. trig = 0;
  128. while(!echo);
  129. TR1 = 1;
  130. while(echo);
  131. TR1 = 0;
  132. time = TH1*256 + TL1;
  133. TH1 = 0;
  134. TL1 = 0;

  136. sss=(time*1.7)/100;
  137. LCD1602_Dis_OneChar(1, 1, sss%1000/100+0x30);
  138. LCD1602_Dis_OneChar(2, 1, sss%100/10+0x30);
  139. LCD1602_Dis_OneChar(3, 1, sss%10+0x30);
  140. LCD1602_Dis_OneChar(4, 1, 'c');
  141. LCD1602_Dis_OneChar(5, 1, 'm');

  143. }

復(fù)制代碼

超聲波避障+藍(lán)牙遙控智能小車.zip

44.76 KB, 下載次數(shù): 16, 下載積分: 黑幣 -5

作者: admin    時間: 2019-11-20 17:24
本帖需要重新編輯補全電路原理圖,源碼,詳細(xì)說明與圖片即可獲得100+黑幣(帖子下方有編輯按鈕)



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