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標題: 單片機方波控制舵機抖動得厲害的問題 [打印本頁]

作者: 錦燈籠 時間: 2019-11-9 11:56
標題: 單片機方波控制舵機抖動得厲害的問題
我想用方波控制舵機從而控制機械抓的張開與閉合，但是機械爪雖然是張開與閉合但是抖得厲害，而且會不停的張開與閉合，但是我單獨的讓它做一個動作比如張開它就反應良好，動一下就不動，為什么張開與閉合的程序放在一起它就老是抖還循環呢例程如下，main里面的張開與閉合放在一起就有問題

單片機源程序如下:
#include <reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
sbit P1_0=P1^0;                      //PWM信號輸出端
void Init_t0(void); //子函數聲明
void Init_t1(void);
void delay(unsigned int x) //延時 x ms
{
unsigned int i,j;
for(i=x;i>0;i--);
for(j=110;j>0;j--);
}
void main()
{
      P1_0=0;                               //置PWM初始輸出為高電平
   Init_t0();
   TR0=1;
  delay(9000);          //等待中斷
   // TR0=0;


   Init_t1();
   TR1=1;
   delay(9000);
   // TR1=0;

}
void Init_t0(void)
{
      TMOD=0x11;                //設置定時器0工作方式1后面運行TR位啟動
      TH0=(65536-1500)/256;
      TL0=(65536-1500)%256;       //1.5ms 的高電平
      EA=1;
      ET0=1;
   //  TR0=1;
}
void Init_t1(void)
{
      TMOD=0x11;                //設置定時器1工作方式1后面運行TR位啟動
      TH1=(65536-1500)/256;
      TL1=(65536-1500)%256;       //1.5ms 的高電平
      EA=1;
      ET1=1;
   //  TR0=1;
}
/*******************中斷服務程序**********************/
void PWM0() interrupt 1       //定時器0中斷，產生方波
{
      if(P1_0==1)                      //如果上個電平為1，則下個低電平的時間為18.5ms
      {
            TH0=(65536-18000)/256;                //試過t1=1500;t0=20000-t1;但舵機老是吱吱的響,推測:運算耗時.
            TL0=(65536-18000)%256;                //1800是抓取
      }
      else                                        //如果上個電平為0，則下個高電平為1.5ms
      {
            TH0=(65536-2000)/256;
            TL0=(65536-2000)%256;
      }
      P1_0=~P1_0;
}
void PWM1() interrupt 3       //定時器0中斷，產生方波
{
      if(P1_0==1)                      //如果上個電平為1，則下個低電平的時間為18.5ms
      {
            TH1=(65536-19000)/256;                //試過t1=1500;t0=20000-t1;但舵機老是吱吱的響,推測:運算耗時.
            TL1=(65536-19000)%256;
      }
      else                                        //如果上個電平為0，則下個高電平為1.5ms
      {
            TH1=(65536-1000)/256;
            TL1=(65536-1000)%256;
      }
      P1_0=~P1_0;
}

作者: 噗噗噗p 時間: 2019-11-9 13:15
張開或者關閉的時候可能堵轉了，建議多調試一下找準舵機旋轉的角度能使爪子剛好閉合和張開

作者: 錦燈籠 時間: 2019-11-9 14:54

噗噗噗p 發表于 2019-11-9 13:15
張開或者關閉的時候可能堵轉了，建議多調試一下找準舵機旋轉的角度能使爪子剛好閉合和張開

我剛剛調到兩個相對比較靠中間的角度，但是舵機還是不停的循環，不停的抖動

作者: 樹懶flash 時間: 2019-11-10 10:22
可以看看舵機脈沖是否適合，電壓是否穩定

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