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標題: 智能循跡小車的超聲波避障問題 [打印本頁]

作者: 超級羽 時間: 2019-11-1 00:03
標題: 智能循跡小車的超聲波避障問題
請教各位大神：小車沿黑線循跡行駛，現(xiàn)有超聲波模塊檢測到障礙物，如何設計程序才能讓小車繞開障礙物后繼續(xù)循跡行駛

作者: csmyldl 時間: 2019-11-1 08:00
先判斷障礙物與車身的距離，小車左轉(zhuǎn)與右轉(zhuǎn)是否能通過？若不能，先后退，若能，控制小車左轉(zhuǎn)，前進，右轉(zhuǎn)，前進，右轉(zhuǎn)，前進，左轉(zhuǎn)，然后再尋跡繼續(xù)前行

作者: godlzm 時間: 2019-11-1 08:42

這問得發(fā)揮想象力似得，要不加個四軸飛行器檢測到障礙就飛起來跨過去

作者: lkmtdkjplg 時間: 2019-11-1 10:43
先判斷障礙物與車身的距離，小車左轉(zhuǎn)與右轉(zhuǎn)是否能通過？若不能，先后退，若能，控制小車左轉(zhuǎn)，前進，右轉(zhuǎn)，前進，右轉(zhuǎn)，前進，左轉(zhuǎn)，然后再尋跡繼續(xù)前行

作者: 13144088433 時間: 2019-11-1 10:44
可以設置當小車超聲波模塊檢測到障礙物時左轉(zhuǎn)(或右轉(zhuǎn))，當超聲波檢測不到障礙物時再右轉(zhuǎn)(或左轉(zhuǎn))直到尋跡模塊檢測到軌跡回到軌跡上

作者: CZ1 時間: 2019-11-1 22:34
兩種方案：

作者: CZ1 時間: 2019-11-1 22:38
一，使用超聲波傳感器進行測量前方是否有障礙物，檢測為有時在停下來旋轉(zhuǎn)超聲波傳感器檢測前方120°范圍內(nèi)障礙物是在什么位置，左方就右轉(zhuǎn)，右方就左轉(zhuǎn)，前方就隨機選擇一個方向，完全堵住后退旋轉(zhuǎn)90°或者60°等等

作者: CZ1 時間: 2019-11-1 22:39
方案二，使用兩個超聲波傳感器分別檢測車頭兩側(cè)的情況，而且是不斷的檢測，不停止

作者: 超級羽 時間: 2019-11-2 00:40

csmyldl 發(fā)表于 2019-11-1 08:00
先判斷障礙物與車身的距離，小車左轉(zhuǎn)與右轉(zhuǎn)是否能通過？若不能，先后退，若能，控制小車左轉(zhuǎn)，前進，右轉(zhuǎn)， ...

感謝您的回答，可是左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)的時候循跡的函數(shù)不是在同時進行嗎，如何才能跳出循跡函數(shù)，避障后再次進入循跡。

作者: sZhou 時間: 2019-11-2 05:27
我覺得大家胡回答有點欠缺：
1、檢測障礙物時，記錄當前前進方向
2、記錄當前位置
3、繞過障礙……………………
4、計算原前進方向上靠近障礙物的點
5、轉(zhuǎn)向到達該點
6、恢復原來前進方向

作者: wa85 時間: 2021-2-20 22:29
樓主，求在循跡的同時進行超聲波避障的主函數(shù)怎么寫（想法和你一樣的DIY小玩意）

歡迎光臨 (http://m.raoushi.com/bbs/)