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標題: 循跡小車程序 [打印本頁]

作者: lingkong 時間: 2019-10-31 18:17
標題: 循跡小車程序
#include<reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
sbit Motor_left_vcc=P1^2;  //控制左電機正極
sbit Motor_left_gnd=P1^3;  //控制左電機負極
sbit Motor_right_vcc=P1^1;  //控制右電機正極
sbit Motor_right_gnd=P1^0;  //控制右電機負極
sbit Left=P1^4;  //尋跡左  碰到黑線輸入低電平
sbit Right=P1^5;  //尋跡右    高電平1 低電平0
void delay(uint x)
{
uint i,j;
for(i=x;i>0;i--)
for(j=110;j>0;j--);
}
void Motor_Pwm_Go(uint x)  // 直走占空比 1/x+10
{
Motor_left_vcc=0;
Motor_left_gnd=1;
Motor_right_vcc=0;
Motor_right_gnd=1;
delay(5);
Motor_left_vcc=0;
Motor_left_gnd=0;
Motor_right_vcc=0;
Motor_right_gnd=0;
delay(x);
}
void Motor_Pwm_Left(uint x)  //左轉
{
Motor_left_vcc=0;
Motor_left_gnd=0;
Motor_right_vcc=0; //左轉：右邊電機轉，左邊電機不轉
Motor_right_gnd=1;
delay(5);
Motor_left_vcc=0;
Motor_left_gnd=0;
Motor_right_vcc=0;
Motor_right_gnd=0;
delay(x);
}
void Motor_Pwm_Right(uint x)  //右轉
{
Motor_left_vcc=0;
Motor_left_gnd=1 ;
Motor_right_vcc=0;
Motor_right_gnd=0;
delay(5);
Motor_left_vcc=0;
Motor_left_gnd=0;
Motor_right_vcc=0;
Motor_right_gnd=0;
delay(x);
}
/*void Motor_Pwm_Stop()  //停
{
Motor_left_vcc=0;
Motor_left_gnd=0;
Motor_right_vcc=0;
Motor_right_gnd=0;
}
void Motor_Pwm_Down(uint x)  //后退
{
Motor_left_vcc=0;
Motor_left_gnd=1;
Motor_right_vcc=0;
Motor_right_gnd=1;
delay(6);
Motor_left_vcc=0;
Motor_left_gnd=0;
Motor_right_vcc=0;
Motor_right_gnd=0;
delay(x);
}
*/
void main()
{
if(Left==0) //左邊碰到黑線，右邊不可能碰到黑線，所以不需要檢測右邊傳感器的值
{
Motor_Pwm_Left(10);  //左轉
}
if(Right==0) //右邊碰到黑線，
{
Motor_Pwm_Right(10);  //左轉
}
if(Left==0&&Right==0)  //都沒碰到黑線，直走
{
Motor_Pwm_Go(10)  ;
}

}

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