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標(biāo)題: 51單片機(jī)按鍵控制舵機(jī)程序有問(wèn)題求幫助 [打印本頁(yè)]

作者: wangtongming 時(shí)間: 2019-10-15 00:53
標(biāo)題: 51單片機(jī)按鍵控制舵機(jī)程序有問(wèn)題求幫助
我這也有個(gè)程序不好用有大神幫忙看看問(wèn)題出在哪了

#include <reg52.h>
#define Stop 0 //宏定義，停止
#define Left 1    //宏定義，左轉(zhuǎn)
#define Right 2    //宏定義，右轉(zhuǎn)

sbit ControlPort = P1^0;  //舵機(jī)信號(hào)端口
sbit KeyLeft = P1^1;    //左轉(zhuǎn)按鍵端口
sbit KeyRight = P1^2;    //右轉(zhuǎn)按鍵端口
sbit KeyStop = P1^3;    //歸位按鍵端口

unsigned char TimeOutCounter = 0,LeftOrRight = 0;  //TimeOutCounter：定時(shí)器溢出計(jì)數(shù)    LeftOrRight：舵機(jī)左右旋轉(zhuǎn)標(biāo)志

void InitialTimer ( void )
{
TMOD=0x10; //定時(shí)/計(jì)數(shù)器1工作于方式1
TH1 = ( 65535 - 500 ) / 256;    //0.25ms
TL1 = ( 65535 - 500 ) % 256;
EA=1;       //開(kāi)總中斷
ET1=1;    //允許定時(shí)/計(jì)數(shù)器1 中斷
TR1=1;    //啟動(dòng)定時(shí)/計(jì)數(shù)器1 中斷
}

void ControlLeftOrRight ( void ) //控制舵機(jī)函數(shù)
{
if( KeyStop == 0 )
{
      while ( !KeyStop );    //使標(biāo)志等于Stop（0），在中斷函數(shù)中將用到
      LeftOrRight = Stop;
}

if( KeyLeft == 0 )
{
      while ( !KeyLeft );    //使標(biāo)志等于Left（1），在中斷函數(shù)中將用到
      LeftOrRight = Left;
}

if( KeyRight == 0 )
{
      while ( !KeyRight ); //使標(biāo)志等于Right（2），在中斷函數(shù)中將用到
      LeftOrRight = Right;
}

}

void main ( void )    //主函數(shù)
{
InitialTimer();
for(;;)
{
      ControlLeftOrRight();
}
}

void Timer1 ( void ) interrupt 3  //定時(shí)器中斷函數(shù)
{
TH1 = ( 65535 - 500 ) / 256;
TL1 = ( 65535 - 500 ) % 256;
TimeOutCounter ++;

switch ( LeftOrRight )
{
      case 0 :    //為0時(shí)，舵機(jī)歸位，脈寬1.5ms
      {
         if( TimeOutCounter <= 6 )
         {
            ControlPort = 1;
         }
         else
         {
            ControlPort = 0;
         }
         break;
      }
      case 1 :    //為1時(shí)，舵機(jī)左轉(zhuǎn)，脈寬1ms（理論值），實(shí)際可以調(diào)試得出
      {
         if( TimeOutCounter <= 2 )
         {
            ControlPort = 1;
         }
         else
         {
            ControlPort = 0;
         }
         break;
      }
      case 2 : //為2時(shí)，舵機(jī)右轉(zhuǎn)，脈寬2ms（理論值），實(shí)際可以調(diào)試得出
      {
         if( TimeOutCounter <= 10 )
         {
            ControlPort = 1;
         }
         else
         {
            ControlPort = 0;
         }
         break;
      }
      default : break;
}

if( TimeOutCounter == 80 )    //周期20ms（理論值），比較可靠，最好不要修改
{
      TimeOutCounter = 0;
}
}

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