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#include "main.h"
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作者：Mini Balance
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u8 Way_Angle=1; //獲取角度的算法，1：四元數(shù) 2：卡爾曼 3：互補濾波
u8 Flag_Qian,Flag_Hou,Flag_Left,Flag_Right; //藍牙遙控相關的變量
u8 Flag_Stop=1,Flag_Show=1; //停止標志位和顯示標志位默認停止顯示打開
int Encoder_Left,Encoder_Right; //左右編碼器的脈沖計數(shù)
int Moto1,Moto2; //電機PWM變量應是Motor的向Moto致敬
int adc; //顯示溫度
int Voltage; //電池電壓采樣相關的變量
float Angle_Balance,Gyro_Balance,Gyro_Turn; //平衡傾角平衡陀螺儀轉向陀螺儀
float Show_Data_Mb; //全局顯示變量，用于顯示需要查看的數(shù)據(jù)
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函數(shù)功能：主函數(shù) 初始化系統(tǒng)和外設
作者：Mini Balance
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int main(void)
{
SystemInit(); //=====系統(tǒng)初始化
delay_init(72); //=====延時函數(shù)
usart1_init(); //=====串口1初始化波特率：115200
uart3_init(72,9600); //=====串口3初始化波特率：9600
JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE); //=====關閉JTAG接口
JTAG_Set(SWD_ENABLE); //=====打開SWD接口可以利用主板的SWD接口調試
led_init(); //=====LED初始化
KEY_Init(); //=====按鍵初始化
Adc_Init(); //=====初始化ADC模塊
MiniBalance_PWM_Init(7199,0); //=====初始化PWM
OLED_Init(); //=====初始化OLED
Encoder_Init(); //=====初始化編碼器1
delay_ms(200); //=====延時等待穩(wěn)定
Timer1_Init(49,7199); //=====5MS進一次中斷服務函數(shù) 中斷服務函數(shù)在minibalance.c里面
while(1)
{
if(1==Flag_Show) oled_show(); //===顯示屏打開
else DataScope(); //===顯示屏關閉打開上位機
}
}

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