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標題: MavLink協議-編碼與解碼（STM32源程序） [打印本頁]
作者: xiaolibo    時間: 2019-9-1 18:49
標題: MavLink協議-編碼與解碼（STM32源程序）
MavLink協議(開發筆記)

        本例程在探索者串口實驗基礎上面修改。如果您的硬件平臺是探索者，可以直接下載使用。
一.MavLink編碼（數據封包）
        數據封包：將所需要發送的數據包裝成MavLink協議字節流，通過串口發送出去。
        下面是發送心跳包的Demo
void Mavlink_TX_Heartbeat(void){    //消息包結構   
mavlink_message_t MSG;    //調用mavlink_msg_heartbeat_pack函數將數據封包,傳入到消息結構中。   
uint16_t len = mavlink_msg_heartbeat_pack(                     
0x01, //system_id                       0x01, //component_id                       &MSG, //msg                       0x02, //type                       0x03, //autopilot                       0x51, //base_mode                       0x00, //custom_mode                       0x03);//system_status    //臨時緩存區   
uint8_t  MAVLink_Buf[6+9+2];        //調用mavlink_msg_to_send_buffer函數將消息結構里面的數據以字節流的方式保存到緩存區   
len = mavlink_msg_to_send_buffer(MAVLink_Buf, &MSG);    //調用MAV_USART_SendNByte函數發送緩存區里面的數據    MAV_USART_SendNByte(MAVLink_Buf, len);//（需要自己編寫）}
如果正常的話，就如下圖所示。



        圖中就是心跳包數據，一幀數據有17位。

        在ardupilotmega文件里面還有大量的數據封包函數，
比如：
        mavlink_msg_sys_status_pack                  系統狀態
        mavlink_msg_battery_status_pack            電池狀態
        mavlink_msg_highres_imu_pack               IMU
        mavlink_msg_global_position_int_pack    定位
        等等。

二.MavLink解碼（數據解析）
        數據解碼：將接收到的數據轉換成字符的形式顯示出來。
        下面是解碼心跳包的Demo
//狀態uint8_t ret = 0;//消息結構mavlink_message_t msg;void USART1_IRQHandler(void)                  //串口1中斷服務程序{    if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中斷   
{        uint8_t data = USART_ReceiveData(USART1);//(USART1->DR);  //讀取接收到的數據        //調用mavlink_parse_char函數來判斷數據，數據接收完成，返回MAVLINK_FRAMING_OK        ret = mavlink_parse_char(MAVLINK_COMM_3, data, &msg, &status);    }}
void MAVLinkRcv_Handler(mavlink_message_t MAVLinkMsg){  //心跳包結構  mavlink_heartbeat_t current_messages;    if(MAVLinkMsg.msgid==MAVLINK_MSG_ID_HEARTBEAT)//消息ID為心跳包
  {    //調用mavlink_msg_heartbeat_decode函數解碼心跳包    mavlink_msg_heartbeat_decode(&MAVLinkMsg, ¤t_messages);    //顯示心跳包數據（需要自己編寫）    SHOW_HEARTBEAT(MAVLinkMsg, current_messages);  }}
int main(void){   
init();   
while(1)    {        if( MAVLINK_FRAMING_OK == ret )      
  {            //接收成功            //解碼           
MAVLinkRcv_Handler(msg);           
ret = 0;          }            
else /*TODO*/ ;        }}  
如果正常的話，就如下圖所示。



        圖中就是已經解碼后的心跳包數據。具體的含義可以自行去官網了解，這里就不過多的介紹。

        在ardupilotmega文件里面還有大量的數據解碼函數，
比如：
        mavlink_msg_battery_status_decode          系統狀態
        mavlink_msg_battery_status_decode          電池狀態
        mavlink_msg_highres_imu_decode             IMU
        mavlink_msg_global_position_int_decode  定位
        等等。

        以上就是MavLink協議的心跳包編碼與解碼實現

全部程序51hei下載地址：
MacLink協議.7z (678.23 KB, 下載次數: 102)




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