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標題: 壁障小車的單片機程序哪里出問題了?求幫助 [打印本頁]

作者: anyi123 時間: 2019-8-22 20:43
標題: 壁障小車的單片機程序哪里出問題了?求幫助
就是自己暑假自學單片機，做了一個壁障小車用了兩個紅外壁障模塊和一個超聲波模塊做的一個壁障小車，可是小車的壁障卻很不理想，不知道哪里出問題所以感覺可能程序有問題，請大佬幫忙看看。

#include"reg51.h"
#include"xiaoche.h"
#include"intrins.h"
typedef unsigned char u8;
typedef unsigned int u16;
char push_val_left=5;
char push_val_right=5;
u8 pwm_val_right=0;
u8 pwm_val_left=0;
u8 pwm_count=0;
char time=0;
unsigned char S=0;//???????????
void delay(unsigned int xms)
{
unsigned int i,j;
for(i=xms;i>0;i--)       //i=xms??????xms????
for(j=112;j>0;j--);
}
void Delay10us(unsigned int i)    //10us??????? ????????????????
{
unsigned int j;
do
{
j = 10;
do
  {
   _nop_();
   }
  while(--j);
}
while(--i);
}
void startModle()
{
TX=1;
Delay10us(2);
TX=0;
}
void count()//?????????????
{
S=0;
time=TH1*256+TL1;
TH1=0;
TL1=0;
S=time*0.17+10;
}
void forward()
{
IN1=0;//????????
IN2=1;
IN3=1;
IN4=0;
}
void stop()//???
{
IN1=0;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=0;
}
void back()
{
IN1=1;//????????
IN2=0;
IN3=0;
IN4=1;
}
void left()
{
IN1=1;
IN2=0;
IN3=1;
IN4=0;
}
void right()
{
IN1=0;
IN2=1;
IN3=0;
IN4=1;
}
/******************************************************************/
/*                   ????????                               */
void pwm_out_right_moto(void)
{
if(Right_PWM_ON)
{
      if(pwm_val_right<=push_val_right) //20ms??????? 111 111 0000 0000 0000 00
   {
      EN2=1;       //????6:20
      }
   else
   {
      EN2=0;
      }
   if(pwm_val_right>=20)
   pwm_val_right=0;
}
else
{
      EN2=0; //??δ????PWM??EN2=0 ???? ??
}
}
/*????????*/
void pwm_out_left_moto(void)
{
   if(Left_PWM_ON)
   {
      if(pwm_val_left<=push_val_left)
   {
         EN1=1;
   }
   else
   {
         EN1=0;
      }
      if(pwm_val_left>=20)
   pwm_val_left=0;
   }
   else
   {
      EN1=0; //??δ????PWM??EN1=0 ???? ??
   }
}
void Timer0() interrupt 1
{
TH0 = 0xff; //??????0.1ms
TL0 = 0xa3;
pwm_count++;
if(pwm_count>=10)
{
  pwm_val_right++;
  pwm_val_left++;
  pwm_out_right_moto();
  pwm_out_left_moto();
  pwm_count=0;
}
}
void main()
{
TMOD|=0X11;
EA=1;
ET0=1;
ET1=0;
TR0=1;
TR1=1;
TH1=0;
TL1=0;
count();
while(1)
{
  if((hongwai_left==0)&&(S<=300))
  {
stop();
delay(50);
right();
delay(50);
  }
  if((hongwai_right==0)&&(S<=300))
  {
stop();
delay(50);
left();
delay(50);
  }
  else
  {
forward();
  }
}
}

作者: csmyldl 時間: 2019-8-25 23:11
if((hongwai_left==0)&&(S<=300))
  {
stop();
delay(50);
right();
delay(50);
  }
  if((hongwai_right==0)&&(S<=300))
  {
stop();
delay(50);
left();
delay(50);
  }
  else
  {
forward();
  }
}
循環程序采取順序結構，先判斷左紅外，然后判斷右紅外，且中間還有延時，當程序運行在左紅外判斷時，此時右邊紅外無法判斷，當程序運行在右紅外判斷時，此時左邊紅外無法判斷，這就是不理想的原因，程序應該兩個條件同時判斷，然后根據判斷結果作出相應的避障措施

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