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標題: 大彩串口屏控制BYJ步進電機（基于freertos）源程序 [打印本頁]

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作者: jzdcff    時間: 2019-8-5 21:59
標題: 大彩串口屏控制BYJ步進電機（基于freertos）源程序
stm32f103rct6,正點原子mini板，大彩4.3寸串口屏，w25q16掉電保存數據。基于freerto。  //學習交流

單片機源程序如下:

1. #include "led.h"
   
2. #include "delay.h"
   
3. #include "sys.h"
   
4. #include "FreeRTOS.h"
   
5. #include "task.h"
   
6. 
   
7. #include "hmi_driver.h"
   
8. #include "hmi_user_uart.h"
   
9. #include "cmd_queue.h"
   
10. #include "cmd_process.h"
    
11. #include "stdio.h"
    
12. #include "stdint.h"
    
13. #include "hmi_ctl.h"
    
14. #include "motor.h"
    
15. #include "spi.h"
    
16. #include "flash.h"
    
17. extern struct Para xi;
    
18. extern struct Para yu;
    
19. 
    
20. volatile uint32  timer_tick_count = 0; //定時器節拍
    
21. static uint8 update_en = 0;
    
22. 
    
23. uint8 cmd_buffer[CMD_MAX_SIZE];//指令緩存
    
24. 
    
25. uint8 jogadd ;    //對應ccw
    
26. uint8 jogsub ;    //對應cw
    
27. int32 jogSpeed;
    
28. int32 Number=0;
    
29. 
    
30. int32 huanLength;
    
31. int32 huanSpeed;
    
32. 
    
33.         const u8* inbuffer[];
    
34.         #define SIZE 10
    
35.   u8 datatemp[SIZE];
    
36.         #define FLASH_SIZE 2*1024*1024        //FLASH 大小為2M字節
    
37. 
    
38. //任務優先級
    
39. #define START_TASK_PRIO                1
    
40. //任務堆棧大小       
    
41. #define START_STK_SIZE                 128  
    
42. //任務句柄
    
43. TaskHandle_t StartTask_Handler;
    
44. //任務函數
    
45. void start_task(void *pvParameters);
    
46. 
    
47. //任務優先級
    
48. #define LED0_TASK_PRIO                3
    
49. //任務堆棧大小       
    
50. #define LED0_STK_SIZE                 50  
    
51. //任務句柄
    
52. TaskHandle_t LED0Task_Handler;
    
53. //任務函數
    
54. void led0_task(void *pvParameters);
    
55. 
    
56. //任務優先級
    
57. #define LED1_TASK_PRIO                3
    
58. //任務堆棧大小       
    
59. #define LED1_STK_SIZE                 50  
    
60. //任務句柄
    
61. TaskHandle_t LED1Task_Handler;
    
62. //任務函數
    
63. void led1_task(void *pvParameters);
    
64. u8 key;
    
65. void SetScreen(uint16 screen_id);
    
66. void UpdateUI(void);
    
67. 
    
68. int main(void)
    
69. {
    
70.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//設置系統中斷優先級分組4                  
    
71.         delay_init();                                            //延時函數初始化          
    
72.         uart_init(115200);                                        //初始化串口
    
73.         LED_Init();                                                          //初始化LED
    
74. 
    
75. 
    
76.          
    
77.         //創建開始任務
    
78.     xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,            //任務函數
    
79.                 (const char*    )"start_task",          //任務名稱
    
80.                 (uint16_t       )START_STK_SIZE,        //任務堆棧大小
    
81.                 (void*          )NULL,                  //傳遞給任務函數的參數
    
82.                 (UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,       //任務優先級
    
83.                 (TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);   //任務句柄              
    
84.     vTaskStartScheduler();          //開啟任務調度
    
85. 
    
86.                                                                
    
87. }
    
88. 
    
89. //開始任務任務函數
    
90. void start_task(void *pvParameters)
    
91. {
    
92.     taskENTER_CRITICAL();           //進入臨界區
    
93.     //創建LED0任務
    
94.     xTaskCreate((TaskFunction_t )led0_task,            
    
95.                 (const char*    )"led0_task",          
    
96.                 (uint16_t       )LED0_STK_SIZE,
    
97.                 (void*          )NULL,                               
    
98.                 (UBaseType_t    )LED0_TASK_PRIO,       
    
99.                 (TaskHandle_t*  )&LED0Task_Handler);   
    
100.     //創建LED1任務
     
101.     xTaskCreate((TaskFunction_t )led1_task,     
     
102.                 (const char*    )"led1_task",   
     
103.                 (uint16_t       )LED1_STK_SIZE,
     
104.                 (void*          )NULL,
     
105.                 (UBaseType_t    )LED1_TASK_PRIO,
     
106.                 (TaskHandle_t*  )&LED1Task_Handler);         
     
107.     vTaskDelete(StartTask_Handler); //刪除開始任務
     
108.     taskEXIT_CRITICAL();            //退出臨界區
     
109. }
     
110. 
     
111. //  LED0主任務函數
     
112. void led0_task(void *pvParameters)
     
113. {
     
114.        
     
115.   u8 i=0;
     
116.         int32 speed=0;
     
117.         qsize  size = 0;
     
118.         uint32 timer_tick_last_update = 0; //上一次更新的時間
     
119. 
     
120.         SPI_Flash_Init();                  //SPI FLASH 初始化          
     
121.        
     
122.                 /*串口初始化,波特率設置為9600*/
     
123.         UartInit(9600);
     
124.   SetScreen(0);
     
125.         SetTextValueInt32(0,15,Number);
     
126.         /*清空串口接收緩沖區*/
     
127.         queue_reset();
     
128. 
     
129.         /*延時等待串口屏初始化完畢,必須等待300ms*/
     
130.          vTaskDelay(300);
     
131.        
     
132.        
     
133.        
     
134.                
     
135.         while(1)
     
136.         {
     
137.                                  
     
138.    key=KEY_Scan(0);
     
139. 
     
140.                                 if(key==WKUP_PRES)        //WK_UP 按下,寫入W25Q64   
     
141.                 {
     
142.                        
     
143.           sprintf((char*)inbuffer, "%d",  xi.Length);
     
144.                         SPI_Flash_Write((u8*)inbuffer,FLASH_SIZE-100,SIZE);                //從倒數第100個地址處開始,寫入SIZE長度的數據
     
145. 
     
146.                 }                                 
     
147.                 if(key==KEY0_PRES)        //KEY0 按下,讀取字符串并顯示
     
148.                 {
     
149.                        
     
150.                         SPI_Flash_Read(datatemp,FLASH_SIZE- 100,SIZE);                                //從倒數第100個地址處開始,讀出SIZE個字節
     
151.                         sscanf(datatemp, "%u", &xi.Length); //字符串轉整數
     
152.                         SetTextValueInt32(2,14,(int)xi.Length);  
     
153.                        
     
154.                 }
     
155.                
     
156. //                if(IN1==1) {LED0=1;}
     
157.                                 size = queue_find_cmd(cmd_buffer,CMD_MAX_SIZE); //從緩沖區中獲取一條指令        
     
158.                 if(size>0)// 大于0表示是完整指令
     
159.                 {
     
160.                         ProcessMessage((PCTRL_MSG)cmd_buffer, size);//指令處理，將cmd_buffer強轉為PCTRL_MSG數據結構
     
161.                 }       
     
162. 
     
163.                  if(jogadd==1)
     
164.                  {  
     
165.        for(i=0;i<8;i++)  //
     
166.                          {
     
167.                                         switch(i)
     
168.                                         {               
     
169.                                                 case 7:IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=0;break;
     
170.                                                 case 6:IN1=1;IN2=1;IN3=0;IN4=0;break;
     
171.                                                 case 5:IN1=0;IN2=1;IN3=0;IN4=0;break;
     
172.                                                 case 4:IN1=0;IN2=1;IN3=1;IN4=0;break;
     
173.                                                 case 3:IN1=0;IN2=0;IN3=1;IN4=0;break;
     
174.                                                 case 2:IN1=0;IN2=0;IN3=1;IN4=1;break;
     
175.                                                 case 1:IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=1;break;
     
176.                                                 case 0:IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=1;break;
     
177.                                                 default:break;
     
178.                                         }
     
179.                                         vTaskDelay(1);
     
180. 
     
181.                          }
     
182.             }
     
183.                 else if(jogadd==0)
     
184.                  {  
     
185.                   IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=0;
     
186.                  }       
     
187.                  
     
188. 
     
189.                          
     
190.         }   //while(1)右括號
     
191. 
     
192.        
     
193. }   
     
194. 
     
195. //LED1任務函數
     
196. void led1_task(void *pvParameters)
     
197. {
     
198.         u8 i,j;
     
199.     while(1)
     
200.     {
     
201.                         UpdateUI();  vTaskDelay(800);       
     
202.                        
     
203.                         key=KEY_Scan(0);
     
204.                         if(key==2||jogadd==1)
     
205.                         {
     
206. //        LED1=0;
     
207. //        vTaskDelay(800);
     
208. //        LED1=1;
     
209. //        vTaskDelay(200);
     
210. //                                 LED1=0;
     
211.                          for(i=0;i<8;i++)  //
     
212.                          {
     
213.                                  
     
214.                                         switch(i%2)
     
215.                                                         {
     
216.                                                         case 0:LED1=0;break;
     
217.                                                         case 1:LED1=1;break;
     
218. //                                                        default:break;
     
219.                                                         }
     
220. 
     
221.                                         vTaskDelay(800);       
     
222. 
     
223.                          }
     
224. 
     
225.                         }
     
226.     }
     
227. }
     

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作者: bemc    時間: 2019-8-6 09:58
系統的思維了 更高一級了

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作者: reynold    時間: 2020-12-29 18:48
看看電機和屏幕處理的程序

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作者: bsp_led    時間: 2021-4-19 18:35
來學習，這程序有點長啊，對于初學者，頭大

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