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標題: STM32F429IGT6正交編碼器輸入源程序 [打印本頁]
作者: ms53zs    時間: 2019-8-3 00:19
標題: STM32F429IGT6正交編碼器輸入源程序
關于STM32的正交編碼找了很久，網上許多錯誤的代碼，花了大概一天時間，弄懂了怎么寫這個程序，發現其中有許多引腳不可以作為正交的輸入引腳（可能存在引腳復用之類的情況），做了一些不完全的測試（未測試一些未引出引腳以及JTAG引腳），具體可用引腳為：
定時器：       TIM2        TIM5        TIM3        
通道1：        PA5/PA15    PA0         PA6/PB4     
通道2：        PA1/PB3     PA1         PA7         
測試平臺為STM32F429IGT6，野火最小系統板。具體程序見附件。

單片機源程序如下:
  1. #include "stm32f4xx.h"
  2. #include "./led/bsp_led.h"
  3. #include "./timing/bsp_basic_tim.h"
  4. #include "./PWMencode/bsp_pwmencode_tim.h"
  5. #include "./pwm/bsp_pwmoutput_tim.h"
  6. #include "./oled/bsp_oled.h"
  7. #include "./usart/bsp_usart.h"
  8. #include "./adc/bsp_adc.h"

  10. uint32_t Task_Delay[NumOfTask]={0};

  12. __IO int16_t ADC_ConvertedValue;

  14. #define OLED__

  16. int main(void)
  17. {
  18.         LED_GPIO_Init();
  19.         
  20.         #ifdef        OLED__
  21.         OLED_Init();
  22.         USARTx_Config();
  23.         #else        /*OLED__*/
  24.         USARTx_Config();
  25.         #endif        /*OLED__*/
  26.         
  27.         Rheostat_Init();
  28.         Timing_Config();
  29.         PWMencode_Config();
  30.         PWM_Output_Init();
  31.         while(1);
  32. }
復制代碼
  1. #include "./PWMencode/bsp_PWMencode_tim.h"
  2. #include "stm32f4xx_tim.h"
  3. #include "./led/bsp_led.h"

  5. int circle_count = 0;

  7. //void ADVANCE_Time_IRQ(void)
  8. //{
  9. //        GPIO_ToggleBits(LED_R_GPIO_PORT, LED_R_GPIO_PIN);
  10. //        if((GENERAL_TIMx->CR1>>4 & 0x01)==0) //DIR==0
  11. //                circle_count++;
  12. //        else if((GENERAL_TIMx->CR1>>4 & 0x01)==1)//DIR==1
  13. //                circle_count--;
  14. //}

  16. short Get_Encode(void)
  17. {
  18.         short Count;
  19.         
  20.         Count = GENERAL_TIMx->CNT;
  21.         TIM_SetCounter(GENERAL_TIMx, 0);
  22.         
  23.         return Count;
  24. }

  26. void GPIO_PWMencode_Init(void)
  27. {
  28.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  29.         RCC_AHB1PeriphClockCmd(GENERAL_ICPWM1_GPIO_CLK | GENERAL_ICPWM2_GPIO_CLK, ENABLE);//使能引腳的時鐘
  30.         
  31.         /* GPIO初始化 */
  32.         GPIO_InitStructure.GPIO_OType                = GPIO_OType_PP;
  33.         GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd                = GPIO_PuPd_NOPULL;
  34.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed                = GPIO_Speed_100MHz;
  35.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode                = GPIO_Mode_AF;
  36.         
  37.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin                        = GENERAL_ICPWM1_PIN;  
  38.         GPIO_Init(GPIOA , &GPIO_InitStructure);
  39.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin                        = GENERAL_ICPWM2_PIN;  
  40.         GPIO_Init(GPIOA , &GPIO_InitStructure);
  41.         /*  連接到 GPIO_AF_TIM2*/
  42.         GPIO_PinAFConfig(GENERAL_ICPWM1_GPIO_PORT , GENERAL_ICPWM1_PINSOURCE , GENERAL_ICPWM_GPIO_AF);
  43.         GPIO_PinAFConfig(GENERAL_ICPWM2_GPIO_PORT , GENERAL_ICPWM2_PINSOURCE , GENERAL_ICPWM_GPIO_AF);
  44. }

  46. //void NVIC_PWMencode_Config(void)
  47. //{
  48. //        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
  49. //        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel                                                = GENERAL_TIMx_IRQn;
  50. //        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority        = 0x01;
  51. //        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority                        = 0x01;
  52. //        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd                                        = ENABLE;
  53. //        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  54. //}

  56. void TIMx_PWMencode_Config(void)
  57. {
  58.         TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
  59.         TIM_ICInitTypeDef                TIM_ICInitStructure;
  60.         RCC_GENERAL_TIMx_CONFIG(GENERAL_TIMx_CLK, ENABLE);//使能定時器2的時鐘
  61.         
  62.         TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
  63.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0;              // 預分頻器
  64.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 65535;             //設定計數器自動重裝值
  65.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;    //選擇時鐘分頻：不分頻
  66.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上計數  
  67.         TIM_TimeBaseInit(GENERAL_TIMx, &TIM_TimeBaseStructure);
  68.         TIM_EncoderInterfaceConfig(GENERAL_TIMx, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//使用編碼器模式3，上升沿捕捉
  69.         TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
  70.         TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10;        //配置輸入濾波器
  71.         TIM_ICInit(GENERAL_TIMx, &TIM_ICInitStructure);
  72.         TIM_SetCounter(GENERAL_TIMx,0);
  73. //        TIM_ClearFlag(GENERAL_TIMx, TIM_IT_Update);
  74. //        TIM_ITConfig(GENERAL_TIMx, TIM_IT_Update, ENABLE);
  75.         TIM_Cmd(GENERAL_TIMx, ENABLE);
  76.         
  77. }

  79. void PWMencode_Config(void)
  80. {
  81. //        NVIC_PWMencode_Config();
  82.         GPIO_PWMencode_Init();
  83.         TIMx_PWMencode_Config();
  84. }
復制代碼

所有資料51hei提供下載:
正交編碼.7z (417.64 KB, 下載次數: 35)

作者: ferry21    時間: 2019-12-4 09:43
請教一下樓主 怎么計數編碼器圈數



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