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標題: 詳解如何用STM32調整舵機角度 [打印本頁]

作者: 西瓜味 時間: 2019-7-30 11:04
標題: 詳解如何用STM32調整舵機角度
在編寫用PWM來控制舵機轉動的32程序中，因為找不到如何讓它轉動適當的角度，所以詢問了學長，知道了舵機轉動0度代表它的占空比是2.5%，轉動180度代表它的占空比是12.5%。
即設arr（自動重裝載值）為x時。
轉動角度所對應的值=(x+1)*（1-占空比）（將PWM極性設置為TIM_OCPolarity_High時）
程序如下：

int main(void)
{

      delay_init(); //延時函數初始化
      LED_Init();       //LED端口初始化
      TIM2_PWM_Init(1999,719); //不分頻，PWM頻率=72000000/720/2000=50hz
      while(1)
      {
            TIM_SetCompare2(TIM2,1950); //對應0度             2.5%
                  delay_ms(1000);
            TIM_SetCompare2(TIM2, 1900); //對應45度             5%
         delay_ms(1000);
            TIM_SetCompare2(TIM2, 1850); //對應90度             7.5%
               delay_ms(1000);
            TIM_SetCompare2(TIM2, 1800); //對應135度             10%
            delay_ms(1000);
            TIM_SetCompare2(TIM2,1750); //對應180度             12.5%
            delay_ms(1000);
      }
}
轉動角度所對應的值=(x+1)*占空比（將PWM極性設置為TIM_OCPolarity_Low時），程序如下：

int main(void)
{
      delay_init(); //延時函數初始化
      LED_Init();       //LED端口初始化
      TIM2_PWM_Init(1999,719); //不分頻，PWM頻率=72000000/720/2000=50hz
      while(1)
      {
            TIM_SetCompare2(TIM2,250); //對應180度       12.5%
                  delay_ms(1000);
            TIM_SetCompare2(TIM2, 200); //對應135度       10%
         delay_ms(1000);
            TIM_SetCompare2(TIM2, 150); //對應90度       7.5%
         delay_ms(1000);
            TIM_SetCompare2(TIM2, 100); //對應45度       5%
            delay_ms(1000);
            TIM_SetCompare2(TIM2,50); //對應0度             2.5%
            delay_ms(1000);
      }
}用詞如有不妥，請及時指出，多謝

作者: yx19981001 時間: 2019-11-15 18:11
更確切的描述是脈寬即脈沖寬度決定角度奧，有的舵機可能支持不僅僅50hz的信號，但脈寬1.5ms定義為中心角度是行業通用的。而且不同舵機轉動范圍不同，有90-180-270，用占空比定義會造成一些不便

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