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#include "28byz48.h"
#include "delay.h"
#define uint unsigned int
//步進電機正反轉數組1
uint16_t phasecw[4] ={0x0200,0x0100,0x0080,0x0040};// D-C-B-A
uint16_t phaseccw[4]={0x0040,0x0080,0x0100,0x0200};// A-B-C-D.
void Delay_xms(uint x)
{
uint i,j;
for(i=0;i<x;i++)
for(j=0;j<112;j++);
}
void Moto_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 ;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);
GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 |GPIO_Pin_8 |GPIO_Pin_9 );
// IN4: PC9 d
// IN3: PC8 c
// IN2: PC7 b
// IN1: PC6 a
}
void Motorcw(uint speed)
{
uint8_t i=0;
for(i=0;i<4;i++)
{
GPIO_Write(GPIOC,phasecw[i]);
delay_ms(speed);
}
}
void Motorccw(int speed)
{
uint8_t i;
for(i=0;i<4;i++)
{
GPIO_Write(GPIOC,phaseccw[i]);
delay_ms(speed);
}
}
void MotorStop(void)
{
//GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 |GPIO_Pin_8 |GPIO_Pin_9 );
GPIO_Write(GPIOC,0x0000);
}
//由于 *一個脈沖* *輸出軸* 轉0.08789度（電機實轉0.08789*64=5.625度），即步進角為5.625度。
//則轉完A-B-C-D為 *8個脈沖* ，即0.08789*8=0.70312度。若稱A-B-C-D為一個周期，則j為需要的轉完angle角度所需的周期數。
void Motorcw_angle(int angle,int speed)
{
int i,j;
j=(int)(angle/0.70312);
for(i=0;i<j;i++)
{
Motorcw(speed);
}
}
void Motorccw_angle(int angle,int speed)
{
int i,j;
j=(int)(angle/0.70312);
for(i=0;i<j;i++)
{
Motorccw(speed);
}
}

復制代碼

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