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標(biāo)題: 基于15F2K系列單片機(jī)的手勢(shì)遙控小車程序 [打印本頁(yè)]

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作者: 秦_瘦    時(shí)間: 2019-7-22 15:46
標(biāo)題: 基于15F2K系列單片機(jī)的手勢(shì)遙控小車程序
基于15F2K系列單片機(jī)的手勢(shì)遙控小車

單片機(jī)源程序如下:

1. #include "reg51.h"
   
2. #include "string.h"
   
3. #include  "stdio.h"   //Keil library       
   
4. #include  <INTRINS.H>
   
5. sbit          SCL=P1^0;      //IIC時(shí)鐘引腳定義
   
6. sbit           SDA=P1^1;      //IIC數(shù)據(jù)引腳定義
   
7. unsigned char idata BUF[6];    //接收數(shù)據(jù)緩存區(qū)  X軸高八位，X軸低八位； Y軸高八位，Y軸低八位； Z軸高八位，Z軸第低八位
   
8. unsigned char idata Sbuf[32];
   
9. signed int idata XYZ_data[3];                        
   
10. void Init_ADXL345(void);             //初始化ADXL345
    
11. void  Single_Write_ADXL345(unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data);   //單個(gè)寫入數(shù)據(jù)
    
12. void  Multiple_Read_ADXL345();                                  //連續(xù)的讀取內(nèi)部寄存器數(shù)據(jù)
    
13. void Delay5us();
    
14. void Delay5ms();
    
15. void Delay300ms();
    
16. void ADXL345_Start();
    
17. void ADXL345_Stop();
    
18. void ADXL345_SendACK(bit ack);
    
19. bit  ADXL345_RecvACK();
    
20. void ADXL345_SendByte(unsigned char dat);
    
21. unsigned char ADXL345_RecvByte();
    
22. void Send();
    
23. void UartInit();
    
24. void Data_Process();
    
25. void Multiple_Read_ADXL345(void);
    
26. bit flag;
    
27. 
    
28. //******主程序********
    
29. void main()
    
30. {
    
31.         Delay300ms();                           
    
32.         UartInit();       
    
33.         Init_ADXL345();                         //初始化ADXL345
    
34.         while(1)                                 //循環(huán)
    
35.         {
    
36.                 Multiple_Read_ADXL345();               //連續(xù)讀出數(shù)據(jù)，存儲(chǔ)在BUF中
    
37.         Data_Process();
    
38.                 Send();
    
39.                 Delay300ms();   
    
40.         }
    
41. }
    
42. 
    
43. /**************************************
    
44. 起始信號(hào)
    
45. **************************************/
    
46. void ADXL345_Start()
    
47. {
    
48.     SDA = 1;                    //拉高數(shù)據(jù)線
    
49.     SCL = 1;                    //拉高時(shí)鐘線
    
50.     Delay5us();                 //延時(shí)
    
51.     SDA = 0;                    //產(chǎn)生下降沿
    
52.     Delay5us();                 //延時(shí)
    
53.     SCL = 0;                    //拉低時(shí)鐘線
    
54. }
    
55. /**************************************
    
56. 停止信號(hào)
    
57. **************************************/
    
58. void ADXL345_Stop()
    
59. {
    
60.     SDA = 0;                    //拉低數(shù)據(jù)線
    
61.     SCL = 1;                    //拉高時(shí)鐘線
    
62.     Delay5us();                 //延時(shí)
    
63.     SDA = 1;                    //產(chǎn)生上升沿
    
64.     Delay5us();                 //延時(shí)
    
65. }
    
66. /**************************************
    
67. 發(fā)送應(yīng)答信號(hào)
    
68. 入口參數(shù):ack (0:ACK 1:NAK)
    
69. **************************************/
    
70. void ADXL345_SendACK(bit ack)
    
71. {
    
72.     SDA = ack;                  //寫應(yīng)答信號(hào)
    
73.     SCL = 1;                    //拉高時(shí)鐘線
    
74.     Delay5us();                 //延時(shí)
    
75.     SCL = 0;                    //拉低時(shí)鐘線
    
76.     Delay5us();                 //延時(shí)
    
77. }
    
78. /**************************************
    
79. 接收應(yīng)答信號(hào)
    
80. **************************************/
    
81. bit ADXL345_RecvACK()
    
82. {
    
83.     SCL = 1;                    //拉高時(shí)鐘線
    
84.     Delay5us();                 //延時(shí)
    
85.     flag = SDA;                   //讀應(yīng)答信號(hào)
    
86.     SCL = 0;                    //拉低時(shí)鐘線
    
87.     Delay5us();                 //延時(shí)
    
88. 
    
89.     return flag;
    
90. }
    
91. /**************************************
    
92. 向IIC總線發(fā)送一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)
    
93. **************************************/
    
94. void ADXL345_SendByte(unsigned char dat)
    
95. {
    
96.     unsigned char i;
    
97. 
    
98.     for (i=0; i<8; i++)         //8位計(jì)數(shù)器
    
99.     {
    
100.                 SDA=dat&0x80;
     
101.         SCL = 1;                //拉高時(shí)鐘線
     
102.         Delay5us();             //延時(shí)
     
103.         SCL = 0;                //拉低時(shí)鐘線
     
104.         Delay5us();             //延時(shí)
     
105.                 dat <<= 1;
     
106.     }
     
107.     ADXL345_RecvACK();
     
108. }
     
109. //從IIC總線接收一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)
     
110. unsigned char ADXL345_RecvByte()
     
111. {
     
112.     unsigned char i;
     
113.     unsigned char dat = 0;
     
114.     SDA = 1;                    //使能內(nèi)部上拉,準(zhǔn)備讀取數(shù)據(jù),
     
115.     for (i=0; i<8; i++)         //8位計(jì)數(shù)器
     
116.     {
     
117.         dat <<= 1;
     
118.         SCL = 1;                //拉高時(shí)鐘線
     
119.         Delay5us();             //延時(shí)
     
120.         dat |= SDA;             //讀數(shù)據(jù)               
     
121.         SCL = 0;                //拉低時(shí)鐘線
     
122.         Delay5us();             //延時(shí)
     
123.     }
     
124.     return dat;
     
125. }
     
126. //******單字節(jié)寫入*******************************************
     
127. void Single_Write_ADXL345(unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data)
     
128. {
     
129.     ADXL345_Start();                  //起始信號(hào)
     
130.     ADXL345_SendByte(0xA6);   //發(fā)送設(shè)備地址
     
131.     ADXL345_SendByte(REG_Address);    //內(nèi)部寄存器地址
     
132.     ADXL345_SendByte(REG_data);       //內(nèi)部寄存器數(shù)據(jù)
     
133.     ADXL345_Stop();                   //發(fā)送停止信號(hào)
     
134. }
     
135. 
     
136. //連續(xù)讀出ADXL345內(nèi)部加速度數(shù)據(jù)，地址范圍0x32~0x37
     
137. void Multiple_Read_ADXL345(void)
     
138. {   
     
139.         unsigned char i;
     
140.     ADXL345_Start();                          //起始信號(hào)
     
141.     ADXL345_SendByte(0xA6);           //發(fā)送設(shè)備地址+寫信號(hào)
     
142.     ADXL345_SendByte(0x32);                   //發(fā)送存儲(chǔ)單元地址，從0x32開(kāi)始       
     
143.     ADXL345_Start();                          //起始信號(hào)
     
144.     ADXL345_SendByte(0xA7);         //發(fā)送設(shè)備地址+讀信號(hào)
     
145.          for (i=0; i<6; i++)                      //連續(xù)讀取6個(gè)地址數(shù)據(jù)，存儲(chǔ)中BUF
     
146.     {
     
147.         BUF[i] = ADXL345_RecvByte();          //BUF[0]存儲(chǔ)0x32地址中的數(shù)據(jù)
     
148.         if (i == 5)ADXL345_SendACK(1);//最后一個(gè)數(shù)據(jù)需要回NOACK
     
149.         else ADXL345_SendACK(0); //回應(yīng)ACK
     
150.    }
     
151.     ADXL345_Stop();                          //停止信號(hào)
     
152.     Delay5ms();
     
153. }
     
154. //初始化ADXL345，根據(jù)需要請(qǐng)參考pdf進(jìn)行修改************************
     
155. void Init_ADXL345()
     
156. {
     
157.    Single_Write_ADXL345(0x2C,0x08);   //速率設(shè)定為12.5
     
158.    Single_Write_ADXL345(0x2D,0x08);   //選擇電源模式   
     
159.    Single_Write_ADXL345(0x31,0x0B);   //測(cè)量范圍,正負(fù)16g，13位模式
     
160. }
     
161. void UartInit()                //9600bps@11.0592MHz
     
162. {
     
163. 
     
164.         SCON = 0x50;                //8位數(shù)據(jù),可變波特率
     
165.         AUXR |= 0x40;                //定時(shí)器1時(shí)鐘為Fosc,即1T
     
166.         AUXR &= 0xFE;                //串口1選擇定時(shí)器1為波特率發(fā)生器
     
167.         TMOD &= 0x0F;                //設(shè)定定時(shí)器1為16位自動(dòng)重裝方式
     
168.         TL1 = 0xE0;                //設(shè)定定時(shí)初值
     
169.         TH1 = 0xFE;                //設(shè)定定時(shí)初值
     
170.         ET1 = 0;                //禁止定時(shí)器1中斷
     
171.         TR1 = 1;                //啟動(dòng)定時(shí)器1
     
172. }
     
173. 
     
174. void Send()                               
     
175. {
     
176.         unsigned char i,j;
     
177.         j=strlen(Sbuf);
     
178.                 for(i=0;i<j;i++)
     
179.                 {
     
180.                         SBUF=Sbuf[i];
     
181.                         while(!TI);
     
182.                         TI=0;
     
183.                 }
     
184. }
     
185. 
     
186. void Data_Process()                                          
     
187. {
     
188.         XYZ_data[0]=BUF[1]<<8|BUF[0];
     
189.         XYZ_data[1]=BUF[3]<<8|BUF[2];
     
190.         XYZ_data[2]=BUF[5]<<8|BUF[4];
     
191.        
     
192.         sprintf(Sbuf,"X=%d,Y=%d,Z=%d\n",XYZ_data[0],XYZ_data[1],XYZ_data[2]);
     
193. }
     
194. void Delay300ms()                //@11.0592MHz
     
195. {
     
196.         unsigned char i, j, k;
     
197. 
     
198.         _nop_();
     
199.         _nop_();
     
200.         i = 13;
     
201.         j = 156;
     
202.         k = 83;
     
203.         do
     
204.         {
     
205.                 do
     
206.                 {
     
207.                         while (--k);
     
208.                 } while (--j);
     
209.         } while (--i);
     
210. }                                                                               
     
211. void Delay5us()                //@11.0592MHz
     
212. {
     
213.         unsigned char i;
     
214. 
     
215.         _nop_();
     
216.         i = 11;
     
217.         while (--i);
     
218. }
     
219. 
     
220. void Delay5ms()                //@11.0592MHz
     
221. {
     
222.         unsigned char i, j;
     
223. 
     
224.         i = 54;
     
225.         j = 199;
     
226.         do
     
227.         {
     
228.                 while (--j);
     
229.         } while (--i);
     
230. }
     

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